障害物回避装置および移動体

Inventor： ,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：原謙三
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2004106347
Publication number (International publication number)：2005293154
Application date： Mar. 31, 2004
Publication date： Oct. 20, 2005
Summary：

【課題】ユーザに応じた調整を可能とする障害物回避補助装置を実現する。【解決手段】電動車椅子1に搭載された回避装置3は、操作部2から入力されるユーザの指示速度Wと対物センサ4から入力される周囲の障害物の状況とを、学習部12の格納部13に格納し、これに応じて速度Uを修正して駆動装置6に出力する。格納部13に格納した情報と速度センサ5にて検出する実際の速度Yとを抽出部14にて比較して、強化学習を行う。抽出部14が適切な反発力の係数を学習し、反発力生成部15が反発力Fを計算して、ユーザの指示速度Wに基づく速度Umに加算することによって、速度Uを修正する。電動車椅子1の速度Uを駆動装置6、動力部7によって実現する。【選択図】図1

Claim (excerpt)：

ユーザからの指示速度に基づいて移動する移動体に対して、上記移動体の周囲の障害物を検出する障害物センサからの情報に応じて上記指示速度を修正することによって、上記移動体の障害物との衝突を回避させる障害物回避装置であって、設定された重み係数を乗算した上で上記指示速度に加減算することによって上記指示速度を修正するために用いる、上記障害物との衝突を回避するための反発力を、上記障害物センサからの情報に応じて計算する反発力生成部を備えており、さらに、上記指示速度を上記反発力によって修正した速度と上記指示速度との方向の一致または不一致に応じて、上記反発力生成部における上記重み係数の大きさを強化学習により学習し、上記反発力生成部に対して設定する学習部を有していることを特徴とする障害物回避装置。

IPC (4)：

G05D1/02 , A61G5/04 , B25J5/00 , B25J13/08

FI (4)：

G05D1/02 H , A61G5/04 , B25J5/00 E , B25J13/08 Z

F-Term (19)：

3C007CS08 , 3C007JT08 , 3C007KS12 , 3C007KS36 , 3C007LU05 , 3C007LW12 , 3C007MS07 , 3C007WA16 , 5H301AA01 , 5H301BB05 , 5H301CC03 , 5H301DD06 , 5H301GG03 , 5H301GG09 , 5H301GG11 , 5H301GG14 , 5H301LL01 , 5H301LL07 , 5H301MM04

Patent cited by the Patent：

Cited by applicant (4)

電動車椅子
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平10-297188 Applicant：学校法人高知工科大学, 池内鉄工株式会社
移動ロボット
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平5-257277 Applicant：日本電装株式会社
走行装置およびこの走行装置を備えた車椅子
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平11-016436 Applicant：株式会社アルメックス

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Cited by examiner (5)

移動ロボット
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平5-257277 Applicant：日本電装株式会社
変速機の制御装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平9-015880 Applicant：トヨタ自動車株式会社
車両走行速度制御装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平10-031612 Applicant：富士通テン株式会社

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