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J-GLOBAL ID：200903094828702270

自走式掃除機

Inventor：
上東 直也

About 上東 直也


Applicant, Patent owner：
船井電機株式会社

About 船井電機株式会社


Agent (1)： 板谷 康夫
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2004022403
Publication number (International publication number)：2005211360
Application date： Jan. 30, 2004
Publication date： Aug. 11, 2005
Summary：
【課題】走行異常の発生を低減することができる自走式掃除機を低コストで提供する。【解決手段】 自走式掃除機1は、駆動輪21の床面Fからの浮き上がりを検知する持ち上げスイッチと、掃除機前方にある床面Fの段差Sを検知する段差センサ13を備え、持ち上げスイッチにより駆動輪21の浮き上がりが検知されたときに、段差センサ13の出力に基づいて、掃除機1が床面Fから所定範囲以内の近いところにあると判断された場合(図5(a))には、駆動輪21が床面Fにある段差Sに脱輪したものと判断して、駆動輪21を駆動させて段差Sからの脱出を試み、掃除機1が床面Fから所定範囲より遠いところにある判断された場合(図5(b))には、掃除機1がユーザにより持ち上げられたものと判断して、駆動輪21を停止させる。【選択図】図5
Claim (excerpt)：
自律走行のために走行方向にある障害物を検知し、その障害物までの距離を測定する障害物検知手段と、この障害物検知手段に基づいて複数の駆動輪を制御することにより障害物を回避しつつ自律走行する走行手段と、掃除機本体の走行する領域を掃除する掃除手段と、前記駆動輪の床面からの浮き上がりを検知する浮き上がり検知手段と、前記浮き上がり検知手段の検知結果に基づいて前記駆動輪を制御する駆動輪制御手段とを備えた自走式掃除機において、 前記障害物検知手段は、前記掃除機本体の僅かに前方の右側方を斜め下向きに監視し、床面までの距離を測定して段差を検知する右段差センサと、掃除機本体の僅かに前方の左側方を斜め下向きに監視し、床面までの距離を測定して段差を検知する左段差センサとを有し、 前記駆動輪制御手段は、前記浮き上がり検知手段により前記駆動輪の浮き上がりが検知されたとき、 前記右段差センサ及び/又は左段差センサの出力に基づいて、掃除機本体が床面から所定範囲以内の近いところにあると判断された場合には、前記駆動輪が床面にある段差に脱輪したものと判断して、少なくとも一定時間だけ前記駆動輪の回転方向及び回転速度を制御して駆動輪を駆動させ、前記段差からの脱出を試み、 前記右段差センサ及び/又は左段差センサの出力に基づいて、掃除機本体が床面から所定範囲より遠いところにあると判断された場合には、掃除機本体がユーザにより持ち上げられたものと判断して、前記駆動輪を停止させることを特徴とする自走式掃除機。
IPC (2)：
A47L9/28 ,  A47L9/00
FI (3)：
A47L9/28 E ,  A47L9/28 N ,  A47L9/00 102Z
F-Term (2)：
3B006KA01 ,  3B057DA00
Patent cited by the Patent：
Cited by applicant (3) Cited by examiner (5)
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