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J-GLOBAL ID：200903095113053689

移動ロボット、その制御方法及びプログラム

Inventor：
沢崎 直之

About 沢崎 直之


Applicant, Patent owner：
富士通株式会社

About 富士通株式会社


Agent (1)： 竹内 進
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2006146218
Publication number (International publication number)：2007316966
Application date： May. 26, 2006
Publication date： Dec. 06, 2007
Summary：
【課題】カメラの画像を利用して簡単且つ正確に移動ロボットの現在の走行位置を推定可能とする。 【解決手段】 経路計画部24は推定された現在の走行位置に基づいて目的地までの走行経路を計画して走行指令を走行制御部26に出力し、走行経路に追従するように走行制御する。走行位置予測部34は、推定された現在の走行位置に、車輪回転角センサ32により検出した走行距離を累積して現在の走行位置を予測する。予測画像生成部36は、予測された現在の走行位置及びその周辺の候補位置にカメラ18を仮想的に配置して撮像されるエッジ情報からなる予測エッジ画像を環境のレイアウト情報に基づいて複数生成し、エッジ画像生成部44はカメラ18で撮影した実画像から実エッジ画像を生成する。位置推定部40はエッジ画像と複数の予測エッジ画像を比較して類似度が最大となる予測エッジ画像の候補位置を走行位置と推定して経路計画部24及び走行位置予測部34の走行位置を更新する。 【選択図】 図3
Claim (excerpt)：
施設等の環境を走行する移動ロボットに於いて、 推定された現在の走行位置に基づいて目的地までの走行経路を計画して走行指令を出力する経路計画部と、 前記経路計画部の走行指令に基づき前記走行経路に追従するように走行制御する走行制御部と、 推定された現在の走行位置に、車輪の回転角センサにより検出した走行距離を累積して現在の走行位置を予測する位置予測部と、 前記位置予測部で予測された現在の走行位置及びその周辺の候補位置に前記撮像部を仮想的に配置して撮像されるエッジ情報からなる予測エッジ画像を前記環境のレイアウト情報に基づいて複数生成する予測画像生成部と、 撮像部で撮影された走行方向の実画像からエッジ情報を抽出して実エッジ画像を生成するエッジ画像生成部と、 前記実エッジ画像と前記複数の予測エッジ画像を比較して類似度が最大となる予測エッジ画像の候補位置を走行位置と推定して前記経路計画部及び前記位置予測部の走行位置を更新する位置推定部と、 を備えたことを特徴とする移動ロボット。
IPC (2)：
G05D 1/02 ,  G06T 1/00
FI (2)：
G05D1/02 K ,  G06T1/00 330Z
F-Term (23)：
3C007AS34 ,  3C007CS08 ,  3C007KS12 ,  3C007KS18 ,  3C007KT01 ,  3C007KT11 ,  3C007LT11 ,  3C007WA03 ,  3C007WA16 ,  3C007WA28 ,  5B057AA20 ,  5B057BA02 ,  5B057BA29 ,  5B057DA07 ,  5B057DB02 ,  5B057DC16 ,  5B057DC34 ,  5H301AA01 ,  5H301AA10 ,  5H301BB14 ,  5H301GG09 ,  5H301GG12 ,  5H301HH10
Patent cited by the Patent：
Cited by applicant (1) Cited by examiner (5)
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