自己位置同定方法及び該装置

Inventor： , , , ,
Applicant, Patent owner：
Agent (2)：高橋昌久 , 花田久丸
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2004134492
Publication number (International publication number)：2005315746
Application date： Apr. 28, 2004
Publication date： Nov. 10, 2005
Summary：

【課題】環境外乱に対してもロバストで、かつ視野範囲が限られている場合においても精度良く自己位置を同定可能な自己位置同定方法及び該装置。【解決手段】屋内上方に配置された複数のランドマーク位置を計測し、絶対座標系を基準とした3次元の登録位置座標として事前登録するステップ(S1)と、移動体に搭載された広角カメラにより画像を撮像し(S2)、撮像画像からランドマーク候補点を抽出し、2次元の候補点座標を算出するステップ(S3)と、移動体走行領域内に任意の仮想点を複数設定し、仮想点に移動体が存在する場合に得られる画像上のランドマークの2次元座標を、前記3次元の登録位置座標より夫々導出するステップ(S4)と、前記候補点座標と前記2次元座標とを夫々比較し、候補点座標に最も近似する2次元座標に対応する前記移動体の仮想点を自己位置と推定するステップ(S5〜S7)とを有する。【選択図】図1

Claim (excerpt)：

複数のランドマークが屋内上方に配置された環境下で自律走行する移動体の自己位置同定方法において、予め前記複数のランドマーク位置を計測し、絶対座標系を基準とした3次元の登録位置座標として事前登録するステップと、前記移動体に搭載された広角カメラによる上方撮像画像からランドマーク候補点を抽出し、該抽出した候補点に対応する2次元の候補点座標を算出するステップと、絶対座標系上の移動体走行領域内に任意の仮想点を複数設定し、該仮想点に前記移動体が存在する場合に得られる画像上の前記ランドマークの2次元座標を、前記3次元の登録位置座標より夫々導出するステップと、前記候補点座標と前記2次元座標とを夫々比較して、前記候補点座標に最も近似する2次元座標に対応する前記移動体の仮想点を、該移動体の自己位置と推定するステップと、を有することを特徴とする自己位置同定方法。

IPC (2)：

G01C15/00 , G01C15/02

FI (3)：

G01C15/00 103E , G01C15/00 104C , G01C15/02

Patent cited by the Patent：

Cited by applicant (3)

自己位置/姿勢同定装置、及び自己位置/姿勢同定方法
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2002-170513 Applicant：三菱重工業株式会社
移動体の位置認識方法および装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2001-014274 Applicant：株式会社山武
人物監視装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平10-050788 Applicant：松下電器産業株式会社

Cited by examiner (4)

移動体の自己位置標定装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平11-144462 Applicant：三菱電機株式会社
ロボットの位置測定システム
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平5-217311 Applicant：辰巳電子工業株式会社
全方位視覚センサを用いた位置検出方法
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平8-322833 Applicant：技術研究組合新情報処理開発機構

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