車両用車線認識装置

Inventor： , ,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：三好秀和 (外8名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1996167712
Publication number (International publication number)：1998011580
Application date： Jun. 27, 1996
Publication date： Jan. 16, 1998
Summary：

【要約】【課題】車線の検出精度の向上に寄与することができる車両用車線認識設置を提供することにある。【解決手段】エッジ抽出処理回路11は、撮像された画像情報を走査して車線を表する特徴点の位置座標を検出する(S1004)。次に、車線認識部12は、検出された特徴点の座標を参照して、直線或いは曲線を構成するように特徴点を表す画素を結んで車線を抽出する。車線認識部12は、抽出された特徴点の座標値と、メモリ18に記憶されている道路モデルの座標系を座標変換処理(S1004)により変換した画像座標値とを比較して、道路形状パラメータと撮像姿勢パラメータのうち、少なくとも1つ以上の変化成分を算出する変化量算出処理(S1008)を行う。次に、算出された変化量と、抽出された車線形状とに基づいて、道路モデルや座標変換処理(S1004)の各パラメータを更新する。

Claim (excerpt)：

自車両の近傍を撮像する複数の撮像手段と、道路の形状を道路モデルとして記憶する道路形状記憶手段と、座標系を変換して画像上の座標値を求める座標変換手段と、前記撮像手段により撮像された画像情報を走査して車線を表する特徴点の位置座標を検出する特徴点座標検出手段と、前記特徴点座標検出手段により検出された特徴点の座標を参照して、直線或いは曲線を構成するように特徴点を表す画素を結んで構成される車線を抽出する車線抽出手段と、前記特徴点座標検出手段により抽出された特徴点の座標値と、前記道路形状記憶手段に記憶されている道路モデルの座標系を前記座標変換手段により変換した画像座標値とを比較して、道路形状を表す道路形状パラメータと前記撮像手段の姿勢を表す撮像姿勢パラメータのうち、少なくとも1つ以上の変化成分を算出する変化量算出手段と、前記変化量算出手段で算出された変化量と、前記車線抽出手段により抽出された車線形状とに基づいて、前記道路形状記憶手段に記憶されている道路モデルや前記座標変換手段の各パラメータを更新するパラメータ更新手段とを備え、前記撮像手段から得られた複数の画像情報を同時に参照することにより、前記車線抽出手段での情報量を増やすことを特徴とする車両用車線認識装置。

IPC (5)：

G06T 7/00 , B60R 21/00 620 , G01B 11/00 , G01C 15/00 , G06T 1/00

FI (5)：

G06F 15/70 330 G , B60R 21/00 620 Z , G01B 11/00 H , G01C 15/00 A , G06F 15/62 380

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (4)

車両用物体検出装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平5-234594 Applicant：日産自動車株式会社
車輌用車外監視装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平4-065347 Applicant：富士重工業株式会社
道路形状計測装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平4-171240 Applicant：日産自動車株式会社

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