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J-GLOBAL ID：200903095641899433

無人移動台車の制御方法

Inventor：
中嶋 久人

About 中嶋 久人

, 
北野 幸彦

About 北野 幸彦

, 
三谷 宏一

About 三谷 宏一


Applicant, Patent owner：
松下電工株式会社

About 松下電工株式会社


Agent (1)： 西川 惠清 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1999082729
Publication number (International publication number)：2000276228
Application date： Mar. 26, 1999
Publication date： Oct. 06, 2000
Summary：
【要約】【課題】 移動路に誘導用マーカを設置しなくても、また交差点や行き止まりなどがある環境でも通路上にある障害物を回避して指示された目的地までの無人走行を行わせることができるものとする。【解決手段】 台車の車体周辺部のセンシングを行う複数個のセンサからの出力をもとに障害物の検出及び回避や通路に対する車体の平行度補償を行うセンサ用プログラムと、台車に設けた複数個のカメラから得られる台車の進行方向の画像をもとに通路の交差点やコーナーなどを認識する画像用プログラムと、上記両プログラムの演算結果に応じて進行方向の決定と走行速度や操舵量の制御を行うメインプログラムとで台車の走行操舵を制御する。センサの出力結果とカメラによる画像の処理結果とを勘案して制御する。
Claim (excerpt)：
台車に設けられて台車の車体周辺部のセンシングを行う複数個のセンサからの出力をもとに障害物の検出及び回避や通路に対する車体の平行度補償を行うセンサ用プログラムと、台車に設けた複数個のカメラから得られる台車の進行方向の画像をもとに通路の交差点やコーナーなどを認識する画像用プログラムと、上記両プログラムの演算結果に応じて進行方向の決定と走行速度や操舵量の制御を行うメインプログラムとで台車の走行操舵を制御することを特徴とする無人移動台車の制御方法。
IPC (3)：
G05D 1/02 ,  B65G 1/00 501 ,  G06T 1/00
FI (3)：
G05D 1/02 K ,  B65G 1/00 501 C ,  G06F 15/62 380
F-Term (34)：
3F022LL07 ,  3F022MM08 ,  3F022NN31 ,  3F022NN57 ,  3F022QQ03 ,  3F022QQ08 ,  3F022QQ17 ,  3F022QQ20 ,  5B057AA06 ,  5B057CH02 ,  5B057CH18 ,  5B057DA08 ,  5B057DB03 ,  5B057DC02 ,  5B057DC07 ,  5B057DC08 ,  5H301AA02 ,  5H301AA10 ,  5H301BB05 ,  5H301CC03 ,  5H301CC06 ,  5H301CC08 ,  5H301DD01 ,  5H301DD17 ,  5H301GG01 ,  5H301GG09 ,  5H301GG10 ,  5H301GG12 ,  5H301GG23 ,  5H301GG24 ,  5H301GG28 ,  5H301GG29 ,  5H301KK03 ,  5H301LL01
Patent cited by the Patent：
Cited by examiner (11)
  • 移動ロボットの誘導装置
    Gazette classification：公開公報   Application number：特願平5-266647   Applicant：インターナショナル・ビジネス・マシーンズ・コーポレイション
  • 移動ロボット用視覚誘導装置
    Gazette classification：公開公報   Application number：特願平3-345407   Applicant：株式会社東芝
  • 特開昭64-004814
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