車外監視装置

Inventor： ,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：伊藤進
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1997086881
Publication number (International publication number)：1998283462
Application date： Apr. 04, 1997
Publication date： Oct. 23, 1998
Summary：

【要約】【課題】検出した障害物の位置の変化や細部形状に関する情報を取り入れ、自車両との接触可能性を正確且つ精密に判断する。【解決手段】イメージプロセッサ20からの距離画像を画像処理用コンピュータ30に読み込み、距離画像の各区分毎に立体物の存在の有無と距離データとを求めた後、区分毎の距離が接近しているものをグループとしてまとめ、各グループについて移動速度を算出する。そして、グループ内の全ての距離データを移動速度に応じて移動させ、設定時間後の位置を推定するとともに、車速センサ4及び舵角センサ5によって検知した自車両の走行状態から自車両の走行軌跡を推定し、障害物の位置の変化や細部形状に関する情報を取り入れて自車両との接触可能性を正確且つ精密に判断する。

Claim (excerpt)：

車外の物体の距離を計測して得られる距離分布の疑似画像を複数の区分に分割し、各区分毎に立体物の有無と距離データとを検出して車外の状況を認識する車外監視装置において、上記距離データが互いに接近する各区分を1つのグループにまとめ、このグループ毎の立体物の移動速度を算出する手段と、上記グループ内の全ての距離データを移動速度に応じて移動させ、設定時間後の上記立体物の位置を推定する手段と、上記設定時間後の自車両の輪郭が描く走行軌跡を推定する手段と、上記立体物の推定位置と上記自車両の走行軌跡とを比較し、自車両が立体物に接触するか否かを判定する手段と、上記立体物の推定位置と上記自車両の走行軌跡とに基づいて、自車両と立体物との間の最小隙間を算出する手段とを備えたことを特徴とする車外監視装置。

IPC (3)：

G06T 1/00 , B60R 21/00 620 , G08G 1/16

FI (3)：

G06F 15/62 380 , B60R 21/00 620 Z , G08G 1/16 C

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (4)

障害物認識装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平7-246394 Applicant：三菱自動車工業株式会社
衝突防止装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平5-268128 Applicant：本田技研工業株式会社
車両用距離データ処理装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平6-016734 Applicant：三菱電機株式会社

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