Pat
J-GLOBAL ID：200903097263830201

構造体の位置・方位制御方法、構造体の位置・方位制御システム及びプログラム

Inventor：
門元 之郎

About 門元 之郎

, 
梶原 宏之

About 梶原 宏之


Applicant, Patent owner：
三井造船株式会社

About 三井造船株式会社

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国立大学法人九州大学

About 国立大学法人九州大学


Agent (2)： 渡辺 望稔 ,  三和 晴子
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2006195762
Publication number (International publication number)：2008026962
Application date： Jul. 18, 2006
Publication date： Feb. 07, 2008
Summary：
【課題】構造体の位置及び方位を一定に保持するように構造体の位置、方位の制御を行う際、推力方向を制限した条件下、オンラインで推力の分配を行う。【解決手段】構造体の重心に作用すべき制御力のベクトルを、複数のアクチュエータに付与すべき推力を2方向に分解した分力のベクトルと拡散型推力分配行列とによって表し、推力の分力に関する第1の解を、複数のアクチュエータの推力の二乗和が最小にする第2の解と、拡散型推力分配行列の特異値分解をしたときに求められる直交行列を所望の調整ベクトルに作用して得られる処理ベクトルとを加算して線形和で表す。調整ベクトルは、アクチュエータに与えた推力方向の稼動範囲の制限に基づいて求める。構造体の位置、方位の制御を行う際、先に求めた調整ベクトルに直交行列を作用させた処理ベクトルを第2の解に加算して第1の解を求め、この第1の解の成分をアクチュエータに与える推力の成分とする。【選択図】図3
Claim (excerpt)：
空間内又は空間上を浮かぶ構造体が外乱を受けても、構造体の位置及び方位を一定に保持する構造体の位置・方位制御方法であって、 前記構造体には、所望の推力を、前記構造体の基準方向に対する所望の推力方向に制御して出力する複数のアクチュエータが設けられ、さらに、この複数のアクチュエータの推力方向の稼動範囲に制限が与えられており、 前記推力方向の稼動範囲に制限が与えられた複数のアクチュエータそれぞれに付与すべき推力を互いに直交する二方向に分解したときの分力のベクトルを未知数とし、この分力のベクトルに、前記複数のアクチュエータの設置位置の情報によって規定される行列を作用させた結果が、前記構造体の位置及び方位を保持するために前記構造体の重心に作用すべき制御力のベクトルに等しくなる推力の分配方程式を定め、かつ、推力方向の稼動範囲が制限されたアクチュエータの前記推力の分力のベクトルを未知数とする前記分配方程式の第1の解を、前記複数のアクチュエータの推力方向の稼動範囲に制限が無く、かつ、前記推力の二乗和が最小になるときの前記分配方程式の第2の解に、前記行列の特異値分解をしたときに求められる直交行列を所望の調整ベクトルに作用させて得られる処理ベクトルを加算した線形和で表したとき、 前記調整ベクトルを、前記複数のアクチュエータに与えられた前記推力方向の各稼動範囲の制限に基づいて求めるステップと、 前記構造体の位置・方位の制御を行う際、前記制御力の入力を受けて、この制御力のベクトルに基づいて前記第2の解を求めるとともに、前記調整ベクトルに前記直交行列を作用させて得られる処理ベクトルを前記第2の解に加算して前記第1の解を求め、この第1の解の成分を前記複数のアクチュエータに与えるべき推力の成分とするステップと、を有することを特徴とする構造体の位置・方位制御方法。
IPC (2)：
G05D 1/02 ,  B63H 25/42
FI (2)：
G05D1/02 W ,  B63H25/42 G
F-Term (6)：
5H301AA04 ,  5H301AA05 ,  5H301AA10 ,  5H301CC04 ,  5H301FF08 ,  5H301GG17
Patent cited by the Patent：
Cited by applicant (8)
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Cited by examiner (6)
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