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J-GLOBAL ID：200903097414146820

パーティクルフィルター基盤の移動ロボットの姿勢推定方法、装置及び媒体

Inventor：
明 鉉

About 明 鉉

, 
方 錫 元

About 方 錫 元

, 
孔 棟 建

About 孔 棟 建

, 
李 受 珍

About 李 受 珍


Applicant, Patent owner：
三星電子株式会社

About 三星電子株式会社


Agent (3)： 伊東 忠彦 ,  大貫 進介 ,  伊東 忠重
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2007295098
Publication number (International publication number)：2008126401
Application date： Nov. 14, 2007
Publication date： Jun. 05, 2008
Summary：
【課題】 パーティクルフィルター基盤の移動ロボットの姿勢推定方法、装置及び媒体を提供する。【解決手段】 移動ロボットの現在姿勢で現在パーティクルをサンプリングする段階、移動ロボットの姿勢変化量を感知して以前パーティクルに感知された姿勢変化量を適用して現在パーティクルの姿勢を求める段階、センサーから獲得したレンジデータとマップ情報から現在パーティクルの姿勢確率予測及び加重値を求める段階、加重値に基づいて現在パーティクルをリサンプリングする段階及びセンサーの誤差を考慮して加重値を調整する段階を含むパーティクルフィルター基盤の移動ロボットの姿勢推定方法。【選択図】図1
Claim (excerpt)：
(a)移動ロボットの現在姿勢で現在パーティクルをサンプリングする段階と、 (b)前記移動ロボットの姿勢変化量を感知して以前パーティクルに前記感知された姿勢変化量を適用して前記現在パーティクルの姿勢を求める段階と、 (c)センサーから獲得したレンジデータ及びマップ情報から前記現在パーティクルの姿勢確率予測及び加重値を求める段階と、 (d)前記加重値に基づいて前記現在パーティクルをリサンプリングする段階と、 (e)前記センサーの誤差を考慮して前記加重値を調整する段階と、を含むパーティクルフィルター基盤の移動ロボットの姿勢推定方法。
IPC (1)：
B25J 13/08
FI (1)：
B25J13/08 Z
F-Term (11)：
3C007AS15 ,  3C007AS34 ,  3C007CS08 ,  3C007KS12 ,  3C007KS16 ,  3C007KS20 ,  3C007KV01 ,  3C007KV11 ,  3C007KX02 ,  3C007MT04 ,  3C007WA16
Patent cited by the Patent：
Cited by applicant (1)
  • 日本公開特許第2003-326484号公報
Cited by examiner (4)
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