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J-GLOBAL ID：201002290951574598   Reference number：10A1126980

Simultaneous Whole-Body/Foot-Place Planning for Full-Body Humanoid Robots

ヒューマノイドロボットの全身動作と足の着地位置の同時計画

Author (6)： HARADA KENSUKE (産業技術総合研 知能システム研究部門) ,  MORISAWA MITSUHARU (産業技術総合研 知能システム研究部門) ,  MIURA KANAKO (産業技術総合研 知能システム研究部門) ,  NAKAOKA SHIN'ICHIRO (産業技術総合研 知能システム研究部門) ,  KANEKO KENJI (産業技術総合研 知能システム研究部門) ,  KAJITA SHUJI (産業技術総合研 知能システム研究部門)
Material： 日本機械学会論文集 C編  (Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers. Series C)
Volume： 76  Issue： 770  Page： 2686-2693  Publication year： Oct. 25, 2010 
JST Material Number： F0045B  ISSN： 0387-5024  Document type： Article
Article type： 原著論文  Country of issue： Japan (JPN)  Language： JAPANESE (JA)

Thesaurus term： *intelligent robot ,  *plan ,  obstacle avoidance ,  position ,  action ,  space
Semi thesaurus term： *humanoid robot ,  state space ,  body action ,  着地位置 ,  *motion planning ,  single-leg landing motion

JST classification (2)： Motion and control of robots  (IC04012J) ,  Artificial intelligence  (JE08000Z)

Reference (24)：

• TAKANISHI, A. Realization of Dynamic Biped Walking Stabilized by Trunk Motion on a Sagittally Uneven Surface. Proc. of IEEE International Workshop on Intelligent Robots and Systems (IROS '90). 1990, 323-330
• KAJITA, S. Biped Walking Pattern Generation by using Preview Control of Zero-Moment Point. Proc. of IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, 2003. 2003, 1620-1626
• HARADA, K. An Analytical Method on Real-Time Gait Planning fpr a Humanoid Robot. Proc. of IEEE-RAS/RSJ Int. Conf. on Humanoid Robotics, 2004. 2004
• MORISAWA, M. Experimentation of Humanoid Walking Allowing Immediate Modification of Foot Place Based on Analytical Solution. Proc. of 2007 IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation. 2007
• SANADA, M. Passing under Obstacles with Humanoid Robots-Step Motion Planning for Sideway Passing under Motion-. 8th Domestic Conference of SI Dept. of SICE, 2007. 2007

Terms in the title (5)： ヒューマノイドロボット ,  全身 ,  足 ,  着地 ,  計画