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J-GLOBAL ID：201003002994930370

装着式動作補助装置、基準パラメータデータベース構築装置、装着式動作補助装置における駆動制御方法、基準パラメータデータベース構築方法、及びそのプログラム

Inventor：
山海 嘉之

About 山海 嘉之


Applicant, Patent owner：
国立大学法人 筑波大学

About 国立大学法人 筑波大学


Agent (1)： 伊東 忠彦
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2008181472
Publication number (International publication number)：2010017390
Application date： Jul. 11, 2008
Publication date： Jan. 28, 2010
Summary：
【課題】装着者の所望する一連の動作を円滑且つ最適に行う。【解決手段】動作補助装着具により装着者の動作を補助或いは代行する装着式動作補助装置において、前記装着者の動作に応じた関節角度を検出する第1の検出手段と、前記装着者の筋活動に伴う生体信号を検出する第2の検出手段と、前記装着者の関節角度と生体信号とを関連付けて設定したフェーズデータが、フェーズの種類毎に分類されたフェーズグループからなる基準パラメータを格納した格納手段と、前記第1の検出手段により検出された関節角度を前記基準パラメータの関節角度と比較することにより、前記装着者の動作のフェーズを判定するフェーズ判定手段と、前記フェーズの属するフェーズグループの中から所定のフェーズデータを選出するフェーズデータ選出手段と、選出されたフェーズデータに応じた動力を駆動源に発生させるための指令信号を生成する制御手段とを有する。【選択図】図4
Claim (excerpt)：
装着者に対して動力を付与する駆動源を有する動作補助装着具により装着者の動作を補助或いは代行する装着式動作補助装置において、 前記装着者の動作に応じた関節角度を検出する第1の検出手段と、 前記装着者の筋活動に伴う生体信号を検出する第2の検出手段と、 前記装着者の動作を構成する一連のフェーズの個々に対応するように、装着者の関節角度と生体信号とを関連付けて設定したフェーズデータが、フェーズの種類毎に分類されたフェーズグループからなる基準パラメータを格納した格納手段と、 前記第1の検出手段により検出された関節角度を前記基準パラメータの関節角度と比較することにより、前記装着者の動作のフェーズを判定するフェーズ判定手段と、 前記フェーズ判定手段により得られたフェーズの属するフェーズグループの中から所定のフェーズデータを選出するフェーズデータ選出手段と、 前記フェーズデータ選出手段により選出されたフェーズデータに応じた動力を前記駆動源に発生させるための指令信号を生成する制御手段とを有することを特徴とする装着式動作補助装置。
IPC (3)：
A61H 3/00 ,  A61F 2/72 ,  A61F 2/64
FI (3)：
A61H3/00 B ,  A61F2/72 ,  A61F2/64
F-Term (10)：
4C097AA03 ,  4C097BB02 ,  4C097BB06 ,  4C097BB07 ,  4C097BB09 ,  4C097CC10 ,  4C097CC18 ,  4C097TA10 ,  4C097TB05 ,  4C097TB12
Patent cited by the Patent：
Cited by applicant (1) Cited by examiner (5)
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