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J-GLOBAL ID：200903067815511169

装着式動作補助装置、及び装着式動作補助装置における駆動源の制御方法、及びプログラム

Inventor：
山海 嘉之

About 山海 嘉之


Applicant, Patent owner：
山海 嘉之

About 山海 嘉之


Agent (1)： 伊東 忠彦
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2004040168
Publication number (International publication number)：2005230099
Application date： Feb. 17, 2004
Publication date： Sep. 02, 2005
Summary：
【課題】 本発明は装着者の意思が反映されるようにアシスト力を制御することを課題とする。【解決手段】 動作補助装置10の制御系システムは、装着者12に対してアシスト力を付与する駆動源140と、装着者12の動作に応じた関節角度(物理現象)を検出する物理現象検出手段142と、装着者12が発生する筋力に応じた筋電位(生体信号)を検出する生体信号検出手段144とを備えている。差分導出手段154では、物理現象検出手段142により検出された関節角度に対応する基準パラメータの生体信号と、生体信号検出手段144により検出された生体信号との差分を導出し、差分が予め設定した許容値を超えているか否かを判断する。ゲイン変更手段156では、差分が予め設定した許容値を超えていると判断された場合、自律的制御手段160に生成させる指令信号(制御信号)を差分に応じてゲインPを変更するように、自律的制御手段160に補正信号を出力する。【選択図】 図1
Claim (excerpt)：
装着者の動作を補助あるいは代行する装着式動作補助装置であって、 前記装着者に対して動力を付与する駆動源を有した動作補助装着具と、 前記装着者の動作に応じた当該装着者の関節の角度を検出する第1の検出手段と、 前記装着者の筋活動に伴う生体信号を検出する第2の検出手段と、 前記装着者の動作パターンを構成する一連のフェーズの個々に対応するように、装着者の関節角度および生体信号を設定したデータ群からなる基準パラメータを格納した格納手段と、 前記第1の検出手段により検出された関節角度を前記基準パラメータの関節角度と比較することにより、前記装着者の動作パターンのフェーズを特定し、このフェーズに応じた動力を前記駆動源に発生させるための指令信号を生成する自律的制御手段と、 前記第1の検出手段により検出された関節角度に対応する基準パラメータの生体信号と、前記第2の検出手段により検出された生体信号との差分が予め設定した許容値を超えているか否かを判断する判断手段と、 前記差分が前記許容値を超えていると前記判断手段が判断した場合に、前記自律的制御手段に生成させる指令信号を前記差分に応じて変更する変更手段と、 を備えたことを特徴とする装着式動作補助装置。
IPC (4)：
A61F2/60 ,  A61F2/64 ,  A61F2/72 ,  A61H3/00
FI (4)：
A61F2/60 ,  A61F2/64 ,  A61F2/72 ,  A61H3/00 B
F-Term (10)：
4C097AA03 ,  4C097BB03 ,  4C097BB06 ,  4C097BB07 ,  4C097BB09 ,  4C097CC01 ,  4C097CC08 ,  4C097CC10 ,  4C097TB05 ,  4C097TB12
Patent cited by the Patent：
Cited by applicant (6)
  • 特公昭61-034340
  • 階段歩行等の電動補助装置
    Gazette classification：公開公報   Application number：特願平5-312106   Applicant：株式会社東京アールアンドデー
  • 歩行補助装置
    Gazette classification：公開公報   Application number：特願平10-351798   Applicant：日本精工株式会社
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Cited by examiner (6)
  • 特公昭61-034340
  • 階段歩行等の電動補助装置
    Gazette classification：公開公報   Application number：特願平5-312106   Applicant：株式会社東京アールアンドデー
  • 歩行補助装置
    Gazette classification：公開公報   Application number：特願平10-351798   Applicant：日本精工株式会社
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Article cited by the Patent：
Cited by applicant (4)
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Cited by examiner (4)
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