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J-GLOBAL ID：201003019676167098

腱駆動型マニピュレータのための関節空間インピーダンス制御

Inventor： マシュー・ジェイ・レイランド ,  ロバート・プラット ,  チャールズ・ダブリュー・ワンプラー,ザ・セカンド ,  ムハマド・イー・アブダラー ,  ブライアン・ハーグレイヴ
Applicant, Patent owner： ジーエム・グローバル・テクノロジー・オペレーションズ・インコーポレーテッド
Agent (6)： 小野 新次郎 ,  社本 一夫 ,  小林 泰 ,  千葉 昭男 ,  富田 博行 ,  宮前 徹
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2009283967
Publication number (International publication number)：2010149274
Application date： Dec. 15, 2009
Publication date： Jul. 08, 2010
Summary：

【課題】多節型ロボットハンドにおいて、関節同士に力学的連成を生じさせることなく関節トルク又は関節インピーダンスの閉ループ制御を行う腱駆動型マニピュレータのシステムと制御方法を提供する。【解決手段】単一の線形演算を使用して、トルクエラーを腱の位置空間へ投影することによって、腱の基準位置又はモーターコマンドを計算する段階を備えている。センサで感知された腱張力と基準トルクと内部張力とを使用して、トルクエラーを計算する。関節位置エラーに基づいて基準トルクを計算することによって関節インピーダンスを制御するのに使用することができる。また、トルクエラーを腱張力空間に投影し、次にそれを関節空間に投影し直すことによって、最小及び最大腱張力を制限する。【選択図】図1

Claim (excerpt)：

腱駆動型マニピュレータのトルク制御を提供するための方法において、 単一の線形演算を使用して、トルクエラーを腱の位置空間へ投影することにより、アクチュエータの基準位置又はモーターコマンドを計算する段階と、 感知された腱張力と、基準トルクと、内部張力とを使用して、前記トルクエラーを計算する段階と、 前記トルクエラーを前記腱の張力空間に投影し、次いで前記トルクエラーを関節空間に投影することにより、最小及び最大腱張力を制限する段階と、を備える方法。

IPC (2)：

B25J 13/00 ,  B25J 15/08

FI (2)：

B25J13/00 Z ,  B25J15/08 J

F-Term (10)：

3C007DS01 ,  3C007ES08 ,  3C007EU11 ,  3C007EU18 ,  3C007HS27 ,  3C007KS28 ,  3C007KS33 ,  3C007KX07 ,  3C007KX15 ,  3C007LV10

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (5)

• 特開平4-300179
  
• 特開平4-300179
  
• 特開平4-300179
  
• マニピュレータの制御方法とその装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平4-186775   Applicant：株式会社神戸製鋼所
• 姿勢と剛性を独立に制御できるワイヤ式ロボット
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2003-123495   Applicant：トヨタ自動車株式会社

Article cited by the Patent：

Cited by examiner (4)

• Applied joint-space torque and stiffness control of tendon-driven fingers
• Applied joint-space torque and stiffness control of tendon-driven fingers
• Applied joint-space torque and stiffness control of tendon-driven fingers
• Position control of tendon-driven fingers with position controlled actuators