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J-GLOBAL ID：201003030612860753

ロボットアーム、ロボットアームの接触検知方法、及び、ロボットアームを備えた装置

Inventor： 松生 研二
Applicant, Patent owner： 日本電気株式会社
Agent (3)： 渡辺 喜平 ,  岡野 功 ,  生富 成一
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2009076485
Publication number (International publication number)：2010228028
Application date： Mar. 26, 2009
Publication date： Oct. 14, 2010
Summary：

【課題】他の物体への接触を検知する信頼性、経済性、及び、稼働率などを向上させることができ、接触トラブルによる損害をより低減することの可能なロボットアーム、ロボットアームの接触検知方法、及び、ロボットアームを備えた装置の提供を目的とする。【解決手段】ロボットアーム10は、駆動モータ2a、2b、2cと、モータ軸用の角度センサ22a、22b、22cと、減速機と、出力軸用の角度センサ32a、32b、32cと、ロボットアーム部4a、4b、4cと、モータ制御手段50とを備えた構成としてある。【選択図】 図3

Claim (excerpt)：

駆動モータと、 この駆動モータのモータ軸の角度を検出するモータ軸用の角度センサと、 前記モータ軸と接続され、前記駆動モータの回転を減速する減速機と、 この減速機の出力軸の角度を検出する出力軸用の角度センサと、 前記出力軸に連結されたロボットアーム部と、 前記駆動モータを制御するとともに、前記モータ軸用の角度センサからの計測信号及び前記出力軸用の角度センサからの計測信号にもとづいて、前記ロボットアーム部の接触の有無を判定する前記モータ制御手段と を備えたことを特徴とするロボットアーム。

IPC (1)：

B25J 19/06

FI (1)：

B25J19/06

F-Term (13)：

3C007BS09 ,  3C007BS15 ,  3C007CV08 ,  3C007CW08 ,  3C007CW11 ,  3C007CX01 ,  3C007CX03 ,  3C007KS21 ,  3C007KS31 ,  3C007KV01 ,  3C007KX10 ,  3C007KX15 ,  3C007MS07

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (3)

• 衝突検出センサ
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2001-230078   Applicant：株式会社安川電機
• ロボット
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2005-076490   Applicant：富士通株式会社
• 多関節アームロボット
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平5-208066   Applicant：富士通株式会社, 富士通ヴィエルエスアイ株式会社