Pat
J-GLOBAL ID：200903041210844744

ロボット

Inventor：
村瀬 有一

About 村瀬 有一


Applicant, Patent owner：
富士通株式会社

About 富士通株式会社


Agent (2)： 井島 藤治 ,  鮫島 信重
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2005076490
Publication number (International publication number)：2006255829
Application date： Mar. 17, 2005
Publication date： Sep. 28, 2006
Summary：
【課題】関節部などでの過負荷が発生した場合に安全に停止すると共に過負荷を検知し、さらに正常な状態に復帰することが可能なロボットを提供する。【解決手段】 回転軸に所定のトルクの回転を発生させる回転駆動源としてのモータと、回転を外部に作用させる出力軸と、モータの回転軸からの回転を受けて出力軸に伝達すると共に、予め設定された所定トルク以上のトルクが回転軸と出力軸との間に発生した場合にスリップを発生させてトルクの伝達を所定トルク未満に制限する伝達トルク制限手段と、伝達トルク制限手段の入力・出力間に生じる角度ズレを検出する角度検出手段と、角度ズレが検出された場合には復帰アルゴリズムに従う制御手段とを備え、角度検出手段により角度ズレが検出された場合には、復帰アルゴリズムに従ってモータを角度ズレ発生時と逆方向に回転させ、伝達トルク制限手段の入力・出力間の角度ズレを解消させる。【選択図】 図1
Claim (excerpt)：
回転軸に所定のトルクの回転を発生させる回転駆動源としてのモータと、 前記モータの回転軸からの回転を外部に作用させる出力軸と、 前記モータの回転軸からの回転を受けて前記出力軸に伝達すると共に、あらかじめ設定された所定トルク以上のトルクが前記回転軸と前記出力軸との間に発生した場合に入力・出力間にスリップを発生させることでトルクの伝達を所定トルク未満に制限する伝達トルク制限手段と、 前記スリップにより前記伝達トルク制限手段の入力・出力間に生じる角度ズレを検出する角度検出手段と、 前記角度検出手段により角度ズレが検出されない場合には通常運用アルゴリズムに従って動作の制御を行い、前記角度検出手段により角度ズレが検出された場合には復帰アルゴリズムに従って復帰の制御を行う制御手段と、 を備え、 前記制御手段は、前記角度検出手段により角度ズレが検出された場合には、復帰アルゴリズムに従って、前記モータを前記角度ズレ発生時と逆方向に回転させ、前記伝達トルク制限手段の入力・出力間の角度ズレを解消させる制御を行う、 ことを特徴とするロボット。
IPC (2)：
B25J 19/06 ,  G05B 9/02
FI (2)：
B25J19/06 ,  G05B9/02 B
F-Term (17)：
3C007AS34 ,  3C007HS27 ,  3C007KS12 ,  3C007KS21 ,  3C007KV01 ,  3C007KV04 ,  3C007KX10 ,  3C007MS02 ,  3C007MS03 ,  3C007MS14 ,  5H209AA07 ,  5H209DD05 ,  5H209FF05 ,  5H209GG05 ,  5H209HH04 ,  5H209JJ01 ,  5H209JJ09
Patent cited by the Patent：
Cited by applicant (2) Cited by examiner (10)
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