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J-GLOBAL ID：201003036801794212

情報処理装置、その処理方法及びプログラム

Inventor：
小竹 大輔

About 小竹 大輔

, 
内山 晋二

About 内山 晋二


Applicant, Patent owner：
キヤノン株式会社

About キヤノン株式会社


Agent (6)： 大塚 康徳 ,  高柳 司郎 ,  大塚 康弘 ,  木村 秀二 ,  下山 治 ,  永川 行光
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2008308996
Publication number (International publication number)：2010134649
Application date： Dec. 03, 2008
Publication date： Jun. 17, 2010
Summary：
【課題】 位置姿勢算出処理時における3次元情報を用いた計算負荷を減らすとともに、位置合わせの精度や安定性の低下を抑制させるようにした情報処理装置、その処理方法及びプログラムを提供する。【解決手段】 撮像装置により撮像される物体に対する該撮像装置の位置及び姿勢の情報を算出する情報処理装置であって、物体を構成する複数の線分を含む3次元情報を保持し、撮像装置により撮像された物体の画像を取得し、当該取得された画像から線分を表す画像特徴を検出し、当該検出された線分と、保持された線分との対応に基づいて位置姿勢算出処理を実施し撮像装置の位置及び姿勢の情報を算出し、画像特徴の検出結果と、位置及び姿勢の算出過程で得られる情報との少なくともいずれかに基づいて、保持する線分各々についてそれ以降の位置姿勢算出処理に利用するか否かを判定する。【選択図】 図1
Claim (excerpt)：
撮像装置により撮像される物体に対する該撮像装置の位置及び姿勢の情報を算出する情報処理装置であって、 前記物体を構成する複数の線分を含む3次元情報を保持する保持手段と、 前記撮像装置により撮像された前記物体の画像を取得する取得手段と、 前記取得手段により取得された画像から線分を表す画像特徴を検出する検出手段と、 前記検出手段により検出された線分と、前記保持手段により保持された線分との対応に基づいて位置姿勢算出処理を実施し前記撮像装置の位置及び姿勢の情報を算出する算出手段と、 前記検出手段による画像特徴の検出結果と、前記算出手段による位置及び姿勢の算出過程で得られる情報との少なくともいずれかに基づいて、前記保持手段が保持する線分各々についてそれ以降の前記位置姿勢算出処理に利用するか否かを判定する判定手段と を具備することを特徴とする情報処理装置。
IPC (3)：
G06T 1/00 ,  G01B 11/00 ,  G01B 11/26
FI (3)：
G06T1/00 315 ,  G01B11/00 H ,  G01B11/26 H
F-Term (19)：
2F065AA04 ,  2F065AA37 ,  2F065BB05 ,  2F065FF05 ,  2F065FF67 ,  2F065JJ03 ,  2F065JJ05 ,  2F065QQ03 ,  2F065QQ18 ,  2F065QQ24 ,  2F065QQ31 ,  5B057CA08 ,  5B057CA13 ,  5B057CA16 ,  5B057CD14 ,  5B057DA07 ,  5B057DC08 ,  5B057DC16 ,  5B057DC22
Patent cited by the Patent：
Cited by examiner (4)
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