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J-GLOBAL ID：201003042355738346

ロボット装置及びその制御方法

Inventor：
安藤 玄

About 安藤 玄


Applicant, Patent owner：
トヨタ自動車株式会社

About トヨタ自動車株式会社


Agent (1)： 家入 健
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2009058334
Publication number (International publication number)：2010207986
Application date： Mar. 11, 2009
Publication date： Sep. 24, 2010
Summary：
【課題】消費電力量を抑制しつつ、柔軟に所望動作を実行できるロボット装置及びその制御方法を提供すること。【解決手段】ロボット装置101は、複数の関節を有するロボット機構110と、ロボット機構110の関節軸を駆動する複数のアクチュエータ109と、を備えている。また、ロボット装置101は、アクチュエータ109に対するトルク指令の関数である評価関数に基づいて、アクチュエータ109の駆動を柔軟に制御するロボット制御装置102を備えている。【選択図】図1
Claim (excerpt)：
複数の関節を有するロボット機構と、 前記ロボット機構の関節軸を駆動する複数のアクチュエータと、を備えるロボット装置であって、 前記アクチュエータに対するトルク指令の関数である評価関数に基づいて、前記アクチュエータの駆動を柔軟に制御するロボット制御装置を備える、ことを特徴とするロボット装置。
IPC (1)：
B25J 13/00
FI (1)：
B25J13/00 Z
F-Term (6)：
3C007KS21 ,  3C007KX10 ,  3C007LU06 ,  3C007LV24 ,  3C007LW08 ,  3C007MT13
Patent cited by the Patent：
Cited by applicant (3) Cited by examiner (2)
Article cited by the Patent：
Cited by applicant (4)
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Cited by examiner (6)
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