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J-GLOBAL ID：200903033005037817

ロボットの運動制御装置

Inventor：
長阪 憲一郎

About 長阪 憲一郎


Applicant, Patent owner：
ソニー株式会社

About ソニー株式会社


Agent (3)： 宮田 正昭 ,  山田 英治 ,  澤田 俊夫
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2003106166
Publication number (International publication number)：2004306231
Application date： Apr. 10, 2003
Publication date： Nov. 04, 2004
Summary：
【課題】動バランス維持、アーム作業などの複数のタスクを同時に実行する。【解決手段】脚式ロボットに課されるタスクや運動状態に応じて課される拘束条件を、現在状態からの変化量dxに関する等式及び不等式で与えるとともに、冗長自由度の駆動ストラテジをエネルギ関数で規定する。拘束条件の変化に関しては、各拘束条件毎に特化した制御系を構成する必要がなく、行列A,C及びベクトルb,dの変更のみで対応することができるので、多様且つ動的な拘束条件を扱い易い。また、冗長自由度の利用方法についても、行列W及びベクトルuの変更のみで対応できる。【選択図】 図3
Claim (excerpt)：
基体と前記基体に接続される複数の可動部を備えたロボットの運動制御装置であって、 前記ロボットに与えられるタスクや運動状態に応じて課される運動拘束条件を拘束の種類毎に設定する基本拘束条件設定器と、 前記ロボットのタスクや運動実行時に発生する運動拘束要求に応じて適当な基本拘束条件設定器を選択的に用いて、前記ロボットの状態変化量に必要な前記ロボット全体の運動拘束条件を課す拘束条件設定部と、 前記拘束条件設定部により設定された運動拘束条件をすべて満足するような各可動部の駆動量を決定する駆動量決定部と、 を具備することを特徴とするロボットの運動制御装置。
IPC (1)：
B25J5/00
FI (2)：
B25J5/00 E ,  B25J5/00 F
F-Term (5)：
3C007BS27 ,  3C007CS08 ,  3C007WA03 ,  3C007WA13 ,  3C007WB05
Patent cited by the Patent：
Cited by applicant (4)
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Cited by examiner (3)

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