自律移動ロボット

Inventor： ,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：片山修平
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2009268428
Publication number (International publication number)：2011110644
Application date： Nov. 26, 2009
Publication date： Jun. 09, 2011
Summary：

【課題】人の移動したい方向が不明な場合でも、自律移動ロボットの適切な移動を実現する。【解決手段】動作決定部80及び走行制御部66は、音声認識部56の認識結果に基づいて人が自律移動ロボットを退かそうとしているか否かを判定するとともに、人物検出部60と顔検出部52の検出結果に基づいて人が移動したい方向を判定する。この判定の結果、人に自律移動ロボットを退かそうとする意志があるが移動したい方向が不明と判定された場合には、自律移動ロボットを、人から離れる方向に移動させ、自律移動ロボットが人から離れる方向に移動した後に人が動いた方向に基づいて、自律移動ロボットを人から離れる方向に移動する。【選択図】図2

Claim (excerpt)：

ロボット本体と、前記ロボット本体の周囲に存在する人の位置及び移動方向を検出する人物検出部と、前記人の顔が向いている方向を検出する顔検出部と、前記人が発する音声を認識する音声認識部と、前記人物検出部と前記顔検出部の検出結果及び前記音声認識部の認識結果に基づいて、前記ロボット本体の動作を決定し、当該動作を前記ロボット本体に実行させる実行部と、前記実行部の指示により前記ロボット本体を移動させる移動部と、を備え、前記実行部は、前記音声認識部の認識結果に基づいて前記人が前記ロボット本体を退かそうとする意志があるか否かを判定するとともに、前記人物検出部と前記顔検出部の検出結果に基づいて前記人が移動したい方向を判定し、当該判定の結果、前記人に前記意志があるが、前記人が移動したい方向が不明であった場合に、前記ロボット本体を前記人から離れる方向に前記移動部により移動させ、前記ロボット本体が前記人から離れる方向に移動された後に、前記人物検出部により検出される前記人が動いた方向に基づいて、前記人から離れる方向に前記ロボット本体を前記移動部により移動させることを特徴とする自律移動ロボット。

IPC (3)：

B25J 13/08 , B25J 5/00 , G05D 1/02

FI (4)：

B25J13/08 Z , B25J5/00 A , G05D1/02 J , G05D1/02 S

F-Term (36)：

3C007AS34 , 3C007CS08 , 3C007KS11 , 3C007KS36 , 3C007KS39 , 3C007KT03 , 3C007KT04 , 3C007KV11 , 3C007KX02 , 3C007LV12 , 3C007WA03 , 3C007WA16 , 3C007WB17 , 3C707AS34 , 3C707CS08 , 3C707KS11 , 3C707KS36 , 3C707KS39 , 3C707KT03 , 3C707KT04 , 3C707KV11 , 3C707KX02 , 3C707LV12 , 3C707WA03 , 3C707WA16 , 3C707WL05 , 5H301AA01 , 5H301AA10 , 5H301BB14 , 5H301GG08 , 5H301GG09 , 5H301GG12 , 5H301GG17 , 5H301LL06 , 5H301LL14 , 5H301LL16

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (3)

ロボット
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2007-081588 Applicant：株式会社東芝
衝突防止機能付ロボット
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2004-225609 Applicant：株式会社安川電機
移動ロボットの制御装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2004-219576 Applicant：本田技研工業株式会社

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