肢体駆動装置の制御方法

Inventor： , , , ,
Applicant, Patent owner： ,
Gazette classification：特許公報
Application number (International application number)：2003051152
Publication number (International publication number)：2004255031
Patent number：4455824
Application date： Feb. 27, 2003
Publication date： Sep. 16, 2004
Claim (excerpt)：

【請求項1】少なくとも2自由度を有するアームと前記アーム先端に設けられ肢体の足関節を動作させる足関節軸とを備え、前記肢体を駆動する肢体駆動装置の制御方法において、駆動する前記肢体の左脚または右脚を選択して条件入力部で操作され、前記肢体の股及び膝の屈曲と伸展並びに前記肢体の足関節の背屈及び底屈の治療パターンを選択して操作部で操作され、前記足関節軸の角度または前記足関節軸のトルクの少なくとも1つの条件を前記足関節の拘縮状態に応じて前記足関節の角度を制御するパターンまたは前記足関節のトルクを制御するパターンとのいずれかを選択できるように入力して前記操作部で操作され、前記治療パターンと前記条件に応じた前記肢体を駆動する軌道情報を生成するとともに、前記軌道情報から前記アームと前記足関節軸を駆動する足関節情報を生成するように軌道生成部で演算され、動作制御部が前記足関節情報に基づいて、前記アームの各軸は位置指令により制御され、前記足関節軸は前記アームの各軸の制御に同期してインピーダンス制御されることを特徴とする肢体駆動装置の制御方法。

IPC (1)：

A61H 1/02 ( 200 6.01)

FI (1)：

A61H 1/02 N

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (6)

特開昭61-052868
足関節駆動装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2001-229485 Applicant：株式会社安川電機
下肢駆動装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2001-265899 Applicant：株式会社安川電機

Show all

Return to Previous Page