Pat

J-GLOBAL ID：201103060610399483

エンドエフェクタ用動力伝達方法

Inventor： 宮原 啓造 ,  鷹取 正夫 ,  中野 康夫
Applicant, Patent owner： 川崎重工業株式会社
Agent (1)： 角田 嘉宏
Gazette classification：特許公報
Application number (International application number)：2002099162
Publication number (International publication number)：2003001581
Patent number：3791682
Application date： Apr. 01, 2002
Publication date： Jan. 08, 2003
Claim (excerpt)：

【請求項1】 ロボットベース側に設置されたエンドエフェクタ駆動装置とロボットベースに支持されたロボットアームの先端部に支持されたエンドエフェクタとを、ロボットアームのリンクに沿って配設したプーリとワイヤとでなる伝達経路を介して連結したエンドエフェクタ用動力伝達装置において、 ロボットアームの関節角度をエンコーダで検出し、その値に基づいて伝達経路のワイヤの配設長を算出し、 この配設長と張力センサから得られた張力値とを用いて伝達経路のワイヤの延び長を算出し、 またエンドエフェクタ駆動装置のエンコーダ値によりエンドエフェクタ駆動装置から繰出された実際の繰出し長を算出し、 この繰出し長から前記配設長を減算すると共に前記延び長を加算する演算を行い、制御の目標値から該演算結果を減算して得られた指令値をエンドエフェクタ駆動装置に指示して該エンドエフェクタ駆動装置をフィードバック制御することを特徴とするエンドエフェクタ用動力伝達方法。

IPC (2)：

B25J 17/02 ( 200 6.01) ,  B25J 15/08 ( 200 6.01)

FI (2)：

B25J 17/02 D ,  B25J 15/08 D

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (3)

• トルク制御装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平4-086928   Applicant：株式会社神戸製鋼所
• 海洋浮動体の操船制御装置及び方法
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平8-128375   Applicant：三菱重工業株式会社
• 垂直方向運搬制御方式
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平3-298846   Applicant：富士通株式会社