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J-GLOBAL ID：201103069344635866
ロボットキャリブレーション装置及びキャリブレーション方法
Inventor：
,
,
Applicant, Patent owner：
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2010104150
Publication number (International publication number)：2011230257
Application date： Apr. 28, 2010
Publication date： Nov. 17, 2011
Summary：
【課題】 ロボットキャリブレーションにおける精度を維持しつつ作業負荷を低減することを目的とする。【解決手段】 ロボットの先端に弾性変形領域を持つプローブを取り付け、キャリブレーション用の定盤平面に垂直になる位置を教示することで、ロボットと定盤の位置関係をラフに教示し、さらにプローブ先端位置一定動作を生成し、位置検出動作指令を生成し、位置検出動作を実行し、プローブ先端位置一定動作時の精度(誤差)を計算し、測定したプローブ先端位置一定動作時の精度(誤差)と幾何学的パラメータ誤差からキャリブレーションを自動実行する。【選択図】図2
Claim (excerpt)：
先端部に手先効果器を備え複数の関節を有するロボットのキャリブレーション装置であって、
前記手先効果器に取り付けられる接触位置検出プローブと、
前記プローブに印加された外力を検出する外力検出器と、
前記ロボットに位置検出動作を行わせることで前記プローブと接触する定盤と、
前記プローブの先端部の位置を計算するプローブ先端位置計算部と、
前記外力検出器により検出された外力と前記プローブ先端位置計算部により計算された前記プローブの位置とを時系列的に記録する記録装置と、
前記プローブの接触状態が検出された場合、計算された前記プローブの位置に基づいて接触位置を導出する、接触位置検出部と、
前記ロボットに対し、前記プローブの先端位置を一定に保ったまま姿勢を変化させるプローブ先端位置一定動作の指令を複数生成し、生成した前記プローブの各姿勢を保ったままで前記プローブを前記定盤に接触させる動作を行って前記プローブ先端位置の誤差を求めるプローブ先端位置一定動作誤差計算部と、
前記プローブ先端位置一定動作によって求めた誤差を用いて前記ロボットのキャリブレーション演算を行うロボットキャリブレーション演算部を有することを特徴とするロボットキャリブレーション装置。
IPC (1)：
FI (1)：
F-Term (14)：
3C007BS10
, 3C007KS31
, 3C007KS33
, 3C007KX06
, 3C007KX07
, 3C007LS04
, 3C007LT17
, 3C707BS10
, 3C707KS31
, 3C707KS33
, 3C707KX06
, 3C707KX07
, 3C707LS04
, 3C707LT17
Cited by examiner (7)
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