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J-GLOBAL ID：201103088052330309

ロボットのキャリブレーション方法および装置

Inventor：
林 浩一郎

About 林 浩一郎


Applicant, Patent owner：
株式会社IHI

About 株式会社IHI


Agent (2)： 堀田 実 ,  野村 俊博
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2010014382
Publication number (International publication number)：2011152599
Application date： Jan. 26, 2010
Publication date： Aug. 11, 2011
Summary：
【課題】作業者の熟練度に依存することなく、高い精度で治具とロボットのTCPのキャリブレーションを行うことができるロボットのキャリブレーション方法および装置を提供する。【解決手段】ツール12と、該ツールとワークとの接触を検出するセンサ14と、6自由度に数値制御可能なロボット18と、センサ計測値やツール接触時のロボット位置姿勢を記憶しロボットを制御する制御装置20と、ツールの作動範囲内に固定され互いに直交もしくは既知の角度で交差する3平面を有する治具22を備える。制御装置20により、3平面22a,22b,22cにツール12を接触させ各接触点の3次元座標を記憶するタッチセンシング工程と、3平面が交差する点を原点とする座標系を補正する座標系設定工程と、ロボット手先フランジ面16に対するツール12の基準位置を算出するツールパラメータ設定工程と、から構成されるシーケンスを実施する。【選択図】図2
Claim (excerpt)：
ワークを加工するためのツールと、該ツールとワークとの接触を検出するセンサと、前記ツールとセンサが取付けられたロボット手先フランジ面を有しこれを3次元空間内で6自由度に数値制御可能なロボットと、前記センサ計測値やツール接触時のロボット位置姿勢を記憶しロボットを制御する制御装置と、前記ツールの作動範囲内に固定され互いに直交もしくは既知の角度で交差する3平面を有する治具もしくは作業台もしくはワークと、を備え、前記制御装置により、 前記ロボットを数値制御して、前記3平面にツールを接触させ各接触点の3次元座標を記憶するタッチセンシング工程(A)と、 前記3次元座標から、前記3平面が交差する点を原点とする座標系を補正する座標系設定工程(B)と、 前記3次元座標から、前記ロボット手先フランジ面に対するツールの基準位置を算出するツールパラメータ設定工程(C)と、から構成されるシーケンスを実施することを特徴とするロボットのキャリブレーション方法。
IPC (2)：
B25J 9/10 ,  G05B 19/18
FI (2)：
B25J9/10 A ,  G05B19/18 A
F-Term (27)：
3C007BS12 ,  3C007KS17 ,  3C007KS31 ,  3C007KS34 ,  3C007KX06 ,  3C007LT17 ,  3C007MT04 ,  3C269AB26 ,  3C269AB33 ,  3C269BB07 ,  3C269BB11 ,  3C269CC09 ,  3C269DD05 ,  3C269EF10 ,  3C269EF89 ,  3C269EF95 ,  3C269JJ14 ,  3C269JJ18 ,  3C269QA02 ,  3C269QE35 ,  3C707BS12 ,  3C707KS17 ,  3C707KS31 ,  3C707KS34 ,  3C707KX06 ,  3C707LT17 ,  3C707MT04
Patent cited by the Patent：
Cited by examiner (7)
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