三次元姿勢推定装置、三次元姿勢推定方法及び三次元姿勢推定プログラム

Inventor： ,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：一色国際特許業務法人
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2009210985
Publication number (International publication number)：2011059020
Application date： Sep. 11, 2009
Publication date： Mar. 24, 2011
Summary：

【課題】軽量な演算処理によって、三次元姿勢角度を推定する。【解決手段】加減速運動可能な躯体の三次元姿勢角度を推定する三次元姿勢推定装置であって、加速度センサーと、方位センサーと、ジャイロセンサーと、前記躯体の三次元姿勢角度の暫定値である暫定角度を求める暫定角度算出部と、前記躯体の前記三次元姿勢角度を推定する姿勢角度推定部と、前記躯体が加減速運動状態にあるかないかを判定する判定部と、前記判定部が加減速運動状態にないと判定した場合には、前記姿勢角度推定部が直近に推定した三次元姿勢角度と前記暫定角度算出部が直近に求めた暫定角度とに基づいて補正値を求め、前記判定部が加減速運動状態にあると判定した場合には、前記判定部が加減速運動状態にないと判定した時点であって直近の時点において求めた前記補正値を保持する補正値算出部と、を備え、前記姿勢角度推定部は、前記三次元姿勢角度を推定する。【選択図】図1

Claim (excerpt)：

加減速運動可能な躯体の三次元姿勢角度を推定する三次元姿勢推定装置であって、前記躯体の加速度を検出する加速度センサーと、前記躯体が向いている方位を検出する方位センサーと、前記躯体の角速度を検出するジャイロセンサーと、前記加速度センサーが検出した加速度と前記方位センサーが検出した方位とに基づいて、前記躯体の三次元姿勢角度の暫定値である暫定角度を求める暫定角度算出部と、前記躯体の前記三次元姿勢角度を推定する姿勢角度推定部と、前記加速度センサーが検出した加速度に基づいて、前記躯体が加減速運動状態にあるかないかを判定する判定部と、前記判定部が加減速運動状態にないと判定した場合には、前記姿勢角度推定部が直近に推定した三次元姿勢角度と前記暫定角度算出部が直近に求めた暫定角度とに基づいて補正値を求め、前記判定部が加減速運動状態にあると判定した場合には、前記判定部が加減速運動状態にないと判定した時点であって直近の時点において求めた前記補正値を保持する補正値算出部と、を備え、前記姿勢角度推定部は、前記ジャイロセンサーが検出した角速度と前記補正値算出部が求めた補正値とに基づいて、前記三次元姿勢角度を推定することを特徴とする三次元姿勢推定装置。

IPC (1)：

G01C 19/00

FI (1)：

G01C19/00 Z

F-Term (3)：

2F105AA06 , 2F105BB07 , 2F105BB17

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (6)

運動角検出装置、運動角検出方法、および、姿勢角検出装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平10-026606 Applicant：株式会社トーキン
ナビゲーション装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平7-112647 Applicant：オムロン株式会社
移動体のセンサ補正装置、停止判定装置およびその方法
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2005-357402 Applicant：松下電器産業株式会社

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