果柄切断装置

Inventor： , , ,
Applicant, Patent owner： ,
Agent (1)：片山修平
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2010260548
Publication number (International publication number)：2012110256
Application date： Nov. 22, 2010
Publication date： Jun. 14, 2012
Summary：

【課題】収穫対象のイチゴの果柄をハンド機構を用いて適切に切断することが可能となる。【解決手段】果柄状態算出部89が、果柄検出用カメラ54により撮影された収穫対象のイチゴの果柄を含む画像から、収穫対象のイチゴを除く部位の中心線のみの画像を取得するとともに、得られた複数の中心線のうち最長の中心線を抽出し、当該最長の中心線の傾きを果柄の傾き、当該最長の中心線における所定の位置を果柄の下端部の位置、として検出する。そして、これらの検出結果に基づいて、駆動制御部95の指示の下、ロボットアーム20が、ハンド機構の果柄に対する姿勢及び位置を変更することで、ハンド機構の姿勢を、果柄切断に適切な姿勢にしたり、ハンド機構の位置を果柄切断に適切な位置にしたりする。【選択図】図3

Claim (excerpt)：

収穫対象果実の果柄を切断する切断部と、前記収穫対象果実の果柄を含む画像を撮影する撮影部と、前記撮影部で撮影された画像から前記果柄の傾き及び前記果柄の下端部の位置の少なくとも一方を検出する検出部と、前記検出部により検出された果柄の傾き及び下端部の位置の少なくとも一方に基づいて、前記切断部の前記果柄に対する姿勢及び位置の少なくとも一方を変更する変更部と、を備え、前記検出部は、前記収穫対象果実の果柄を含む画像から、前記収穫対象の果実を除く部位の中心線のみの画像を取得するとともに、得られた複数の中心線のうち最長の中心線を抽出し、前記果柄の傾きの検出を行う場合には、前記最長の中心線の傾きを前記果柄の傾きとして検出し、前記果柄の下端部の位置の検出を行う場合には、前記最長の中心線における所定の位置を前記果柄の下端部の位置として検出することを特徴とする果柄切断装置。

IPC (1)：

A01D 46/24

FI (1)：

A01D46/24 B

F-Term (6)：

2B075AA10 , 2B075JF02 , 2B075JF05 , 2B075JF06 , 2B075JF07 , 2B075JF09

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (5)

把持装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2007-195211 Applicant：独立行政法人農業・食品産業技術総合研究機構, 株式会社マエカワ
果実の画像処理装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平7-330134 Applicant：井関農機株式会社
果菜類の選択収穫方法及び装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2002-349712 Applicant：独立行政法人農業・生物系特定産業技術研究機構

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