ワークピッキングシステム

Inventor： , ,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：酒井宏明
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2011033086
Publication number (International publication number)：2012171027
Application date： Feb. 18, 2011
Publication date： Sep. 10, 2012
Summary：

【課題】把持対象となるワークの姿勢に関わらず、ワークの把持姿勢を一定に保つこと。【解決手段】把持対象であるワークの3次元形状を計測する3次元計測部10と、多軸ロボット30の終端可動部に設けられ、把持爪の間隔を変更する機構および把持爪の先端向きを変更する機構を含むハンド20とを備えるようにワークピッキングシステム1を構成する。また、3次元計測部によって計測された3次元形状に基づいてワークの姿勢を算出する算出部41bと、算出部によって算出されたワークの姿勢および終端可動部の回転軸の方向に基づいて把持爪の先端向きを決定する決定部41cと、終端可動部の回転軸の向きおよび決定部によって決定された把持爪の先端向きを保持しつつワークを把持する動作を指示する指示部41dとを備えるようにワークピッキングシステムを構成する。【選択図】図2

Claim (excerpt)：

把持対象であるワークの3次元形状を計測する3次元計測部と、多軸ロボットの終端可動部に設けられ、把持爪の間隔を変更する機構および前記把持爪の先端向きを変更する機構を含むハンドと、前記3次元計測部によって計測された前記3次元形状に基づいて前記ワークの姿勢を算出する算出部と、前記算出部によって算出された前記ワークの姿勢および前記終端可動部の回転軸の方向に基づいて前記把持爪の先端向きを決定する決定部と、前記終端可動部の回転軸の向きおよび前記決定部によって決定された前記把持爪の先端向きを保持しつつ前記ワークを把持する動作を指示する指示部とを備えることを特徴とするワークピッキングシステム。

IPC (1)：

B25J 13/08

FI (1)：

B25J13/08 A

F-Term (46)：

3C007AS04 , 3C007BS13 , 3C007BS26 , 3C007DS01 , 3C007DS10 , 3C007ES03 , 3C007ET08 , 3C007EU01 , 3C007EU18 , 3C007EV17 , 3C007HS27 , 3C007HT02 , 3C007HT11 , 3C007HT19 , 3C007JS01 , 3C007KT01 , 3C007KT05 , 3C007KT06 , 3C007LT06 , 3C007LV05 , 3C007NS07 , 3C007NS17 , 3C007NS24 , 3C707AS04 , 3C707BS13 , 3C707BS26 , 3C707DS01 , 3C707DS10 , 3C707ES03 , 3C707ET08 , 3C707EU01 , 3C707EU18 , 3C707EV17 , 3C707HS27 , 3C707HT02 , 3C707HT11 , 3C707HT19 , 3C707JS01 , 3C707KT01 , 3C707KT05 , 3C707KT06 , 3C707LT06 , 3C707LV05 , 3C707NS07 , 3C707NS17 , 3C707NS24

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (4)

物品ピックアップ装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平10-125368 Applicant：ファナック株式会社
物品搬送システム及び搬送方法
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2003-073624 Applicant：ファナック株式会社
ロボットシステム及び物品並置方法
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2009-144967 Applicant：株式会社安川電機

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