ロボットシステム及び物品並置方法

Inventor： ,
Applicant, Patent owner：
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2009144967
Publication number (International publication number)：2011000669
Application date： Jun. 18, 2009
Publication date： Jan. 06, 2011
Summary：

【課題】人手による作業のための既存の作業スペースや作業設備をできるだけ用いながら、物品並置作業を精度良く行なうことができるようにしたロボットシステム及び物品並置方法を提供する。【解決手段】ロボット101により対象物を所定方向に並べる際に、ロボット101の第1アーム3Rを用いて対象物Wを把持し、把持された対象物を旋回させ、旋回中に第1アーム3Rに取り付けられたマーク検出センサ13を用いて対象物中のマークを検出すると、当該旋回を停止し、第1アーム3Rにより把持された対象物を第2アーム3Lに持ち替えて、予め設定された位置に対象物を載置する。【選択図】図1

Claim (excerpt)：

複数の関節部を有する第1アームと、前記第1のアームと別体に複数の関節部を有する第2アームと、前記第1アーム及び前記第2アームを支持する胴体部と、前記第1アームの先端に旋回可能に設けられる第1ハンド部と、前記第1アームに取り付けられ、前記第1ハンド部側に配向されるマーク検出センサと、前記第2アームに取り付けられ前記対象物を把持する第2ハンド部と、前記第1アーム及び前記第2アームの動作を制御するコントローラとを有し、前記コントローラは、前記第1アーム及び前記第1ハンド部を動作させて対象物を把持した後、前記前記第1ハンド部を旋回させ、前記マーク検出センサにより予め前記対象物に付されたマーク位置を検出し、かかる検出結果に基づいて、予め設定された位置で前記第1ハンド部の前記旋回を停止させ、前記第1ハンド部に把持された前記対象物を前記第2ハンド部に持ち替えた後、前記第2アーム及び前記第2ハンド部を動作させて予め教示された前記対象物の前記配置情報に基づいて前記対象物を載置位置に移送することを特徴とする、ロボットシステム。

IPC (1)：

B25J 13/08

FI (1)：

B25J13/08 A

F-Term (8)：

3C007AS03 , 3C007BS27 , 3C007KS30 , 3C007KT01 , 3C007KT05 , 3C007LT06 , 3C007LV02 , 3C007MT09

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (7)

ロボットの同期制御方法
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平5-191649 Applicant：ファナック株式会社
ロボットシステム
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2004-165075 Applicant：ファナック株式会社
ロボット
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2004-047144 Applicant：松下電工株式会社

Show all

Return to Previous Page