ワーク取り出し装置及び方法

Inventor： ,
Applicant, Patent owner：
Agent (4)：青木篤 , 鶴田準一 , 島田哲郎 , 廣瀬繁樹
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2006148721
Publication number (International publication number)：2007313624
Application date： May. 29, 2006
Publication date： Dec. 06, 2007
Summary：

【課題】画像を取り込む際のロボットマニピュレータの移動動作を省略又は低減することにより、サイクルタイムの短縮が図られたワーク取り出し装置及びワーク取り出し方法を提供する。【解決手段】ワーク取り出し装置10の画像処理画像処理装置22は、カメラ20からの撮像データの取り込みを含むカメラ制御を行うカメラ制御部22aと、取り込まれた撮像データを記憶するメモリ22bと、メモリ22b内の1つ又は複数の画像を抽出してその画像からワークを検出するワーク検出部22cと、ワーク検出部22cにより検出されたワークのうち取り出すべきワークを選定するワーク選定部22dとを有し、さらにコンテナ12内のワーク14の積載状態の変化の有無を判断する積載状態判断部22eを有する。【選択図】図1

Claim (excerpt)：

バラ積みされた複数のワークを撮像するカメラと、前記カメラが撮像した画像を記憶するメモリと、前記メモリに記憶された画像からワークを検出するワーク検出部と、前記ワーク検出部によって検出されたワークの中から取り出すべきワークを選定するワーク選定部と、前記ワーク選定部により選定されたワークを取り出すロボットマニピュレータと、を有するワーク取り出し装置であって、前記ロボットマニピュレータによる取り出し作業によって前記複数のワークの積載状態が変化したか否かを判定する積載状態判断部をさらに有し、前記積載状態判断部が、少なくとも次に取り出すべきワークの周辺においてワークの積載状態が変化していないと判断したときは、次のワーク取り出し作業時には前記カメラはワークの撮像を行わず、前記ワーク検出部は前記カメラによって過去に撮像された画像からワークを検出するように構成されることを特徴とする、ワーク取り出し装置。

IPC (1)：

B25J 13/08

FI (1)：

B25J13/08 A

F-Term (9)：

3C007AS04 , 3C007KS23 , 3C007KS30 , 3C007KS33 , 3C007KS37 , 3C007KT01 , 3C007KT06 , 3C007LV12 , 3C007MT02

Patent cited by the Patent：

Cited by applicant (2)

国際公開第97/24206号パンフレット
特許第3225740号公報

Cited by examiner (5)

ワーク取り出し装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2001-220242 Applicant：ファナック株式会社
物体特定方法及び装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平11-113170 Applicant：松下電工株式会社
ビンピッキング装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平11-065859 Applicant：株式会社明電舎

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