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J-GLOBAL ID：201302262521087616   Reference number：13A0676188

Obstacle Avoidance for Multi-Legged Robot Using Virtual Impedance Model

仮想インピーダンスモデルを用いた多脚ロボットの障害物回避手法

Author (6)： TAKUBO TOMOHITO (大阪市大 大学院工学研究科) ,  TSUKAMOTO KENJI (トヨタ自動車) ,  KOMINAMI KEISHI (大阪大 大学院基礎工学研究科) ,  OHARA KEN'ICHI (大阪大 大学院基礎工学研究科) ,  MAE YASUSHI (大阪大 大学院基礎工学研究科) ,  ARAI TATSUO (大阪大 大学院基礎工学研究科)
Material： 日本機械学会論文集 C編(Web)  (Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers. Series C (Web))
Volume： 79  Issue： 797  Page： 1-16 (WEB ONLY)  Publication year： 2013 
JST Material Number： U0184A  ISSN： 1884-8354  Document type： Article
Article type： 原著論文  Country of issue： Japan (JPN)  Language： JAPANESE (JA)

Thesaurus term： *walking robot ,  *obstacle avoidance ,  impedance ,  *compliance (property) ,  robot leg ,  model ,  contact ,  support vector machine ,  pattern recognition ,  positioning ,  error (measure) ,  algorithm ,  experiment ,  verification experiment ,  *multi-leg robot
Semi thesaurus term： spring model ,  仮想インピーダンスモデル

JST classification (3)： Motion and control of robots  (IC04012J) ,  Design,manufacturing,and components of robots  (IC04013A) ,  Pattern recognition  (JE07000S)

Reference (16)：

• (1) Ohya, A., Yuta, S., Yoshida, T., Koyanagi, E., Imai, T., Kitamura, S., Takeuchi, A., Minamikawa, T., “Development of Inspection Robot for Under Floor of House”, Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation, (2009), pp.1429-1434.
• (2) 山本元司, 高朋飛, 池田毅, “柔軟スポーク車輪による天井裏配線作業ロボット”, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会, (2009), 2P1-E02.
• (3) 馬渡秀訓, 安弘, 山本和央, 衣笠慶佑, “狭路を含む未知空間内におけるレーザレンジファインダ法を用いた移動ロボットの障害物回避走行法の開発”, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会, (2008), 2P2-D05.
• (4) Hara, Y., Kawata, H., Ohya, A., Yuta, S., “Map Building for Mobile Robots using a SOKUIKI Sensor -Robust Scan Matching using Laser Reflectance Intensity-”, SICE-ICASE International Joint Conference, SE14-4(2006).
• (5) Ming, A., Kajihara, K., Kajitani, M., Shimojo, M., “Development of a Rapid Obstacle Sensing System Using Sonar Ring for Mobile Robot”, Intelligent Autonomous Systems 7 (2002), pp.301-308, IOS Press.

Terms in the title (6)： 仮想 ,  インピーダンス ,  モデル ,  多脚ロボット ,  障害物回避 ,  手法