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J-GLOBAL ID：201302262521087616   Reference number：13A0676188

Obstacle Avoidance for Multi-Legged Robot Using Virtual Impedance Model

仮想インピーダンスモデルを用いた多脚ロボットの障害物回避手法

Author (6)： TAKUBO TOMOHITO (大阪市大 大学院工学研究科) ,  TSUKAMOTO KENJI (トヨタ自動車) ,  KOMINAMI KEISHI (大阪大 大学院基礎工学研究科) ,  OHARA KEN'ICHI (大阪大 大学院基礎工学研究科) ,  MAE YASUSHI (大阪大 大学院基礎工学研究科) ,  ARAI TATSUO (大阪大 大学院基礎工学研究科)
Material： 日本機械学会論文集 C編(Web)  (Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers. Series C (Web))
Volume： 79  Issue： 797  Page： 1-16 (WEB ONLY)  Publication year： 2013 
JST Material Number： U0184A  ISSN： 1884-8354  Document type： Article
Article type： 原著論文  Country of issue： Japan (JPN)  Language： JAPANESE (JA)

Thesaurus term： *walking robot ,  *obstacle avoidance ,  impedance ,  *compliance(property) ,  robot leg ,  model ,  contact ,  support vector machine ,  pattern recognition ,  positioning ,  error(measure) ,  algorithm ,  experiment
Semi thesaurus term： spring model ,  仮想インピーダンスモデル ,  verification experiment ,  *multi-leg robot

JST classification (3)： Motion and control of robots  (IC04012J) ,  Design,manufacturing,and components of robots  (IC04013A) ,  Pattern recognition  (JE07000S)

Terms in the title (6)： 仮想 ,  インピーダンス ,  モデル ,  多脚ロボット ,  障害物回避 ,  手法