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J-GLOBAL ID：201403033505064292

制御装置

Inventor： 近藤 俊之 ,  澤田 信治 ,  難波 伸広 ,  早川 義一 ,  藤本 健治 ,  中島 明 ,  宇野 峰志
Applicant, Patent owner： 本田技研工業株式会社 ,  国立大学法人名古屋大学
Agent (4)： 千葉 剛宏 ,  宮寺 利幸 ,  鹿島 直樹 ,  大内 秀治
Gazette classification：特許公報
Application number (International application number)：2009027592
Publication number (International publication number)：2010179442
Patent number：5458273
Application date： Feb. 09, 2009
Publication date： Aug. 19, 2010
Claim (excerpt)：

【請求項1】 多関節を有するマニピュレータの制御装置であって、 前記関節毎のトルクを求めるトルク取得部と、 前記関節毎の角度を検出して、前記マニピュレータの姿勢に関するヤコビ行列を求める行列演算部と、 前記トルク取得部で得られた前記トルクと前記行列演算部で得られた前記ヤコビ行列とを用いた座標変換によって前記マニピュレータの先端に発生する力を演算する先端力演算部と、 を有することを特徴とする制御装置。

IPC (2)：

B25J 13/00 ( 200 6.01) ,  B25J 15/08 ( 200 6.01)

FI (3)：

B25J 13/00 Z ,  B25J 15/08 K ,  B25J 15/08 J

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (4)

• 特開平2-205489
  
• ロボットの柔軟制御装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平7-350570   Applicant：株式会社安川電機
• ハンド機構の力制御システム
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平9-219423   Applicant：住友重機械工業株式会社
• ロボットハンドおよびロボット
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2006-303946   Applicant：本田技研工業株式会社