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J-GLOBAL ID：201403051291145980

経路計画生成装置および該方法ならびにロボット制御装置およびロボットシステム

Inventor： 近藤 豊 ,  竹村 憲太郎 ,  高松 淳 ,  小笠原 司
Applicant, Patent owner： 国立大学法人 奈良先端科学技術大学院大学
Agent (3)： 小谷 悦司 ,  小谷 昌崇 ,  櫻井 智
Gazette classification：特許公報
Application number (International application number)：2009209016
Publication number (International publication number)：2011056624
Patent number：5447811
Application date： Sep. 10, 2009
Publication date： Mar. 24, 2011
Claim (excerpt)：

【請求項1】 ロボットを動作させるためのデータであって、前記動作の初期姿勢を与える初期姿勢のデータ、前記動作の最終姿勢を与える最終姿勢のデータおよび前記初期姿勢から前記最終姿勢に至る間における1また複数の中間姿勢を与える1または複数の中間姿勢のデータを含むモーションデータを複数の動作に対応付けて複数記憶するモーションデータ記憶部と、 前記複数の動作における一の動作の実行中に他の動作へ遷移する必要が生じた場合に、前記モーションデータ記憶部に記憶されている前記複数のモーションデータのそれぞれについて、前記実行中の一の動作に対応するモーションデータにおける前記遷移の必要が生じた時点以降の第1姿勢と、他のモーションデータにおける第2姿勢との距離を求める距離演算部と、 前記距離演算部で求められた距離が所定の第1閾値以下である場合に、前記所定の第1閾値以下の距離を与える前記他のモーションデータを遷移可能なモーションデータとして選択する遷移先選択部と、 前記実行中の一の動作に対応するモーションデータにおける前記第1姿勢までのデータと、前記遷移先選択部で選択された他のモーションデータにおける前記第2姿勢以降のデータとを連結することによって新たな経路計画のデータを生成する経路計画部とを備え、 前記経路計画部は、前記第1姿勢と前記遷移先選択部で選択された他のモーションデータにおける第2姿勢との距離が前記所定の第1閾値以下であって前記所定の第1閾値よりも小さい所定の第2閾値以上である場合に、前記第1姿勢から前記遷移先選択部で選択された他のモーションデータにおける前記第2姿勢に至る経路のデータを確率的ロードマップ法によって生成すること を特徴とする経路計画生成装置。

IPC (1)：

B25J 9/22 ( 200 6.01)

FI (1)：

B25J 9/22 Z

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (3)

• ロボット制御装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2005-376460   Applicant：富士通株式会社
• モーション計画方法、モーション計画システム及び記録媒体
  Gazette classification：公表公報   Application number：特願2010-511285   Applicant：本田技研工業株式会社
• ロボット装置及びその動作制御方法
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2003-172388   Applicant：ソニー株式会社