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J-GLOBAL ID：201403099035822927

測位装置

Inventor：
車谷 浩一

About 車谷 浩一

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幸島 明男

About 幸島 明男


Applicant, Patent owner：
独立行政法人産業技術総合研究所

About 独立行政法人産業技術総合研究所

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IDUR株式会社

About IDUR株式会社


Agent (3)： 稲葉 良幸 ,  大貫 敏史 ,  小澁 高弘
Gazette classification：特許公報
Application number (International application number)：2009254364
Publication number (International publication number)：2011099753
Patent number：5515647
Application date： Nov. 05, 2009
Publication date： May. 19, 2011
Claim (excerpt)：
【請求項1】 第一の受信ビーコンパタンBP(Receiver)を記憶する手段、 第一のパーティクルpi{座標値i,重みi}を記憶する手段、 第一のパーティクルpi{座標値i,重みi}に関する確率的遷移量を計算する手段、 得られた確率的遷移量を記憶する手段、 前記確率的遷移量により前記第一のパーティクルpi{座標値i,重みi}から遷移させた第二のパーティクルpi’の{座標値i’,重みi}、及びその第二のビーコンパタンBP(pi’)を計算する手段、 得られた第二のパーティクルpi’{座標値i’,重みi}及びその第二のビーコンパタンBP(pi’)を記憶する手段、 前記第二のビーコンパタンBP(pi’)と前記第一の受信ビーコンパタンBP(Receiver)とを用いて、予め設定され記憶手段に記憶されている尤度関数Pにより、前記遷移後の第二のパーティクルpi’{座標値i’,重みi}の尤度を計算する手段、 前記尤度を用いて遷移後の第二のパーティクルpi’{座標値i’,重みi}の重みiを更新し、新しい第三のパーティクルpi’’の{座標値i’,重みi’}を計算する手段、及び 前記各処理のループを繰り返す手段 を備え、 前記処理の数ループ毎にリサンプリングを行う手段 をさらに備え、 前記リサンプリングは、全てのパーティクルに対して、 i番目のパーティクルに関して、(重みi/u)+1を計算し、その小数点以下を切り捨てた整数ciを計算すること、 ci=1又は2の場合には、そのi番目のパーティクルを、リサンプリング後のパーティクルを格納するリスト1へ加えること、 ci>2の場合には、そのi番目のパーティクルの元のデータをci個複製し、それらの各重みを(1/ci)倍し、これらci個のパーティクルをリサンプリング後のパーティクルを格納するリスト2へ加えること、 リスト2に格納されているパーティクルの個数を変数n2に格納すること、 n2<nのとき、n-n2を変数n1に格納し、リスト1中のパーティクルで重みの大きいパーティクルから順にn1個のパーティクルを選択し、当該n1個のパーティクルをリスト2へと格納してn2=nとし、このリスト2をリサンプリング結果とすること、 n2=nのとき、リスト2をリサンプリング結果とすること、 n2>nのとき、リスト2の要素に対して、分割前の元のパーティクルの重みの大きいものから順にパーティクルを1個ずつリスト2から消去し、分割前の元のパーティクルの1番重みの大きいものの次は2番目に重みの大きいものという順で、n2=nとなるまでこれを繰り返し、分割前の元のパーティクルの1番重みの小さいものまで進むと、先頭に戻って、分割前の元のパーティクルの1番重みの大きいものから同じ処理を行い、n2=nとなった時点で、リスト2をリサンプリング結果とすること を含む、測位装置。
IPC (3)：
G01S 5/14 ( 200 6.01) ,  G01S 5/16 ( 200 6.01) ,  H04W 64/00 ( 200 9.01)
FI (3)：
G01S 5/14 ,  G01S 5/16 ,  H04W 64/00 110
Patent cited by the Patent：
Cited by examiner (7)
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