Art

J-GLOBAL ID：201502201141300046   Reference number：15A1036333

High-performance Load Torque Compensation of Industrial Robot using Kalman-filter-based Instantaneous State Observer

Kalmanフィルタ型瞬時状態オブザーバを用いた工業用ロボットの高性能負荷トルク補償

Author (6)： YOSHIOKA Takashi (Nagaoka Univ. of Technol.) ,  PHUONG Thao Tran (Nagaoka Univ. of Technol.) ,  YABUKI Akinori (Nagaoka Univ. of Technol.) ,  OHISHI Kiyoshi (Nagaoka Univ. of Technol.) ,  MIYAZAKI Toshimasa (Nagaoka Univ. of Technol.) ,  YOKOKURA Yuki (Nagaoka Univ. of Technol.)
Material： IEEJ Journal of Industry Applications  (IEEJ J Ind Appl)
Volume： 4  Issue： 5  Page： 589-590 (J-STAGE)  Publication year： 2015 
JST Material Number： F1055A  ISSN： 2187-1094  Document type： Article
Article type： 原著論文  Country of issue： Japan (JPN)  Language： ENGLISH (EN)

Thesaurus term： *Kalman filter ,  *industrial robot ,  coordinate system ,  inertia ,  *Torque ,  *load forecast ,  accelerometer ,  *speed sensor ,  acceleration (ratio) ,  *motion control ,  *robust control ,  system observer ,  disturbance ,  *compensation ,  inertial system ,  *acceleration sensor ,  disturbance observer
Semi thesaurus term： *負荷トルク予測 ,  *負荷トルク補償

JST classification (2)： Industrial robots  (IC04020M) ,  System identification  (IA02040O)

Reference (2)：

• (1) S. Katsura, K. Irie, and K. Ohishi: “Wideband Force Control by Position-Acceleration Integrated Disturbance Observer”, IEEE Trans. on Ind. Electronics, Vol. 55, No. 4, pp. 1699-1706 (2008)
• (2) T. T. Phuong, K. Ohishi, Y. Yokokura, and C. Mitsantisuk: “FPGA-Based High-Performance Force Control System With Friction-Free and Noise-Free Force Observation”, IEEE Trans. on Ind. Electronics, Vol. 61, No. 2, pp. 994-1008 (2014)

Terms in the title (7)： Kalmanフィルタ ,  瞬時 ,  オブザーバ ,  工業用ロボット ,  高性能 ,  負荷トルク ,  補償