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J-GLOBAL ID：201503011138610530

制御対象モデル及び姿勢制御方法

Inventor： 大内 茂人 ,  小谷 斉之 ,  角畑 浩昭 ,  高橋 孝一 ,  神崎 覚 ,  山井 利広
Applicant, Patent owner： 富士アイティ株式会社 ,  学校法人東海大学
Agent (1)： 森田 雄一
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2014032398
Publication number (International publication number)：2015158390
Application date： Feb. 24, 2014
Publication date： Sep. 03, 2015
Summary：

【課題】2輪車等を始めとする各種対象物の姿勢を安定的に制御するようにした姿勢制御方法を提供する。【解決手段】対象物及びジャイロアクチュエータを回転体にそれぞれ対応させた制御対象モデルにおいて、固定座標から見た対象物重心の位置,速度、及び、対象物重心を原点とする移動座標から見た対象物重心の角速度と、固定座標から見たジャイロ重心の位置,速度、及び、ジャイロ重心を原点とする移動座標から見たジャイロ重心の角速度と、を用いて、ジャイロアクチュエータのフライホイールの角速度が一定である時の車体の傾き角度とジャイロアクチュエータの傾転角度とに関する運動方程式であって、ジャイロアクチュエータに与える制御入力を生成するための制御則を作成する。【選択図】図1

Claim (excerpt)：

対象物に一体的に配置されたジャイロアクチュエータの動作により、姿勢が傾いた前記対象物にトルクを作用させて前記対象物の姿勢を安定状態に制御する制御系を構成するための制御対象モデルであって、前記対象物及びジャイロアクチュエータを回転体にそれぞれ対応させた制御対象モデルにおいて、 固定座標から見た前記対象物の重心(以下、対象物重心という)の位置,速度、及び、前記対象物重心を原点とする移動座標から見た前記対象物重心の角速度と、固定座標から見た前記ジャイロアクチュエータの重心(以下、ジャイロ重心という)の位置,速度、及び、前記ジャイロ重心を原点とする移動座標から見た前記ジャイロ重心の角速度と、を用いて、前記ジャイロアクチュエータのフライホイールの角速度が一定である時の前記車体の傾き角度と前記ジャイロアクチュエータの傾転角度とに関する運動方程式であって、前記ジャイロアクチュエータに与える制御入力を生成するための運動方程式を作成することを特徴とする制御対象モデル。

IPC (3)：

G01C 19/02 ,  B62J 99/00 ,  G05B 13/04

FI (4)：

G01C19/02 B ,  B62J99/00 K ,  G05B13/04 ,  B62J99/00 J

F-Term (5)：

5H004GA08 ,  5H004GB12 ,  5H004HB08 ,  5H004KC27 ,  5H004MA36

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (4)

• 移動体
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2012-073179   Applicant：株式会社豊田中央研究所
• 2輪車の姿勢制御システム
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2011-068423   Applicant：古川修, 三觜康弘
• 自立型自動車両
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2002-247962   Applicant：古木忍
• 姿勢制御装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2006-333914   Applicant：須田義大