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J-GLOBAL ID：201503011625367463
ロボット接触検知装置
Inventor：
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Applicant, Patent owner：
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Agent (1)：
平山 一幸
Gazette classification：特許公報
Application number (International application number)：2012068451
Publication number (International publication number)：2013198955
Patent number：5765686
Application date： Mar. 23, 2012
Publication date： Oct. 03, 2013
Claim (excerpt)：
【請求項1】 先側の揺動アームと基側の揺動アームとが関節軸の対によって接続され、一方の関節軸とモータとが負荷に応じて微小角捻じれるようにカップリングを介在して連結されることで、上記先側の揺動アームを上記基側の揺動アームに対して上記モータにて揺動するよう構成されたロボットが、その動作中に障害物への接触を判定するために、当該ロボットに取り付けるロボット接触検知装置であって、
上記モータの回転量を検出するモータ側ロータリーエンコーダと、他方の関節軸の回転量を検出する実回転角検出用ロータリーエンコーダと、上記モータ側ロータリーエンコーダ及び上記実回転角検出用ロータリーエンコーダの各検出信号を受けてモータを制御する制御部と、を備え、
上記制御部が、上記モータ側ロータリーエンコーダ及び上記実回転角検出用ロータリーエンコーダからの各検出信号に基づき、上記モータの回転角及び上記先側の揺動アームの回転角を算出する角度算出部と、上記角度算出部によって算出された各回転角の差分を求める差分算出部と、上記差分算出部によって求めた差分から上記先側の揺動アームの接触を判定する判定部と、を備え、
上記判定部は、上記差分算出部から入力された差分に関する値を格納しておき、上記差分算出部から入力された値が上記差分算出部から所定回数前に入力された値と比べ、差が閾値を超えている場合、上記先端の揺動アームの接触を判定する、
ロボット接触検知装置。
IPC (1)：
FI (1)：
Patent cited by the Patent：
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