経路算出装置、経路算出プログラムおよび経路算出方法

Inventor： ,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：山田義人
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2014104069
Publication number (International publication number)：2015219802
Application date： May. 20, 2014
Publication date： Dec. 07, 2015
Summary：

【課題】曲がり角や交差点等、見通しの悪い場所においても安全のみならず移動体に乗る人間の安心感を考慮した経路を算出することができる、移動体の経路算出装置を提供する。【解決手段】移動体10は経路算出装置としても機能するコンピュータ12を含み、移動体はコンピュータの指示に従って環境内を自動走行する。具体的には、コンピュータにスタート位置とゴール位置が入力されると、経験的に得た安心感のレベルを各セルに割り当てた上記の環境についてのグリッドマップを参照して、移動距離が短い、かつ安心感の高い経路が算出される。たとえば、移動体からの見通し(可視率)と、移動体の速度を変えて移動体を自動走行させた場合に、この移動体に乗った被験者が受けた安心感を定量化した数値がグリッドマップの各セルに割り当てられる。【選択図】図1

Claim (excerpt)：

人間を乗せて自動走行する移動体の移動経路を算出する経路算出装置であって、前記移動体を走行させる環境のうち、走行可能であって視認可能な領域である第1視認可能領域、走行不可能であって視認可能な領域である第2視認可能領域、および、走行不可能であり視認不可能である視認不可能領域を示す経路情報を各セルに割り当てたグリッドマップと、予め設定された前記移動体の仮想視界領域を示す仮想視界領域情報とを記憶した記憶手段、および前記移動体をスタート位置からゴール位置まで移動させる場合に、前記仮想視界領域情報と、前記経路情報とに基づいて、前記移動体からの可視率を算出して、当該可視率が高い経路を算出する算出手段を備える、経路算出装置。

IPC (1)：

G05D 1/02

FI (1)：

G05D1/02 J

F-Term (4)：

5H301AA03 , 5H301BB20 , 5H301DD01 , 5H301GG08

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (7)

ナビゲーション装置および細街路探索方法
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2011-163928 Applicant：アルパイン株式会社
自律走行車および自律走行方法
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2009-263836 Applicant：三菱重工業株式会社
経路探索装置及び移動システム
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2009-211464 Applicant：国立大学法人奈良先端科学技術大学院大学

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