駆動システム

Inventor： , , ,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：酒井將行
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2014179297
Publication number (International publication number)：2016053824
Application date： Sep. 03, 2014
Publication date： Apr. 14, 2016
Summary：

【課題】特性の異なるアクチュエータを組み合わせた駆動系に対して、実時間制御を可能とする駆動システムを提供する。【解決手段】電動モータとエアマッスル(PAM)とを有するアクチュエータをモデル予測制御するにあたり、ステップ1に示すように、入力の最適化を制御周期Δtsよりも長いステップサイズΔtlで行う。ステップ2では、ステップ1での最適化の後、エアマッスルの入力については、ステップ1で求めた入力列(破線部)を代入することで、Δtlのそれぞれの期間については、ステップ1の対応する期間で算出された値に固定する。ステップ2では、電動モータに対する入力のみをステップサイズΔtsで最適化して制御を行う。。【選択図】図5

Claim (excerpt)：

複数のパラメータで状態が規定される機械的構造体を目標状態となるように駆動するための駆動システムであって、前記複数のパラメータを計測するためのセンサと、第1の制御信号で制御され、前記機械的構造体を駆動するための、第1の時定数を有する第1のアクチュエータ手段と、第2の制御信号で制御され、前記機械的構造体を駆動するための、前記第1の時定数よりも長い第2の時定数を有する第2のアクチュエータ手段と、第1の時間間隔の所定倍数を第2の時間間隔とするとき、前記第1の時間間隔の制御ステップで、前記機械的構造体が目標状態となるように、前記第1および第2の制御信号により、前記第1および第2のアクチュエータ手段を制御するための制御手段とを備え、前記制御手段は、前記複数のパラメータの計測結果に基づいて、所定の第1複数個の前記第2の時間間隔を第1の予測ホライズンとして、前記機械的構造体のモデル予測制御のための価値関数を最小化するように、前記第2の時間間隔ごとに前記第1および第2の制御信号を算出する第1のモデル予測手段と、所定の第2複数個の前記第1の時間間隔を第2の予測ホライズンとし、各前記第2の時間間隔内では前記第1のモデル予測手段により算出された前記第2の制御信号を固定し、前記第1の制御信号を前記機械的構造体のモデル予測制御のための前記価値関数を最小化するように算出して、固定された前記第2の制御信号および算出された前記第1の制御信号を出力する第2のモデル予測手段とを含む、駆動システム。

IPC (3)：

G05B 13/02 , G05B 11/36 , G05B 13/04

FI (3)：

G05B13/02 J , G05B11/36 F , G05B13/04

F-Term (12)：

3C707HS21 , 3C707HS27 , 3C707KS21 , 3C707LV23 , 3C707LW08 , 5H004GA40 , 5H004GB16 , 5H004HA20 , 5H004HB07 , 5H004JB01 , 5H004KC28 , 5H004LA12

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (6)

パワーアシストロボット
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2013-029316 Applicant：株式会社国際電気通信基礎技術研究所
外骨格型ロボット
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2010-190485 Applicant：株式会社国際電気通信基礎技術研究所
モデル予測制御方法
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平8-155073 Applicant：富士電機株式会社, 富士ファコム制御株式会社

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