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J-GLOBAL ID：201403075360396229

パワーアシストロボット

Inventor： 野田 智之 ,  寺前 達也 ,  古川 淳一朗 ,  森本 淳
Applicant, Patent owner： 株式会社国際電気通信基礎技術研究所
Agent (1)： 酒井 將行
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2013029316
Publication number (International publication number)：2014155998
Application date： Feb. 18, 2013
Publication date： Aug. 28, 2014
Summary：

【課題】筋電位のフィードバックにより動作した場合も、安定にアシスト力を生成することが可能なパワーアシストロボットを提供する。【解決手段】 外骨格型ロボット1を構成する各能動関節は、ユーザの筋電位を計測する筋電位センサと、能動関節を駆動するアクチュエータを備えている。制御部134は、外部制御装置20からのコマンドにしたがって、筋電位のフィードバックに基づくアシスト力のフィードバック制御において、能動関節が発生すべき目標トルクを、筋電位から推定される関節駆動トルクに第1のフィードバック係数を乗じた値とアシスト力を発生するためのアシストトルクに第2のフィードバック係数を乗じた値の和として制御する。【選択図】図3

Claim (excerpt)：

ユーザの筋骨格系運動の支援をするためのパワーアシストロボットであって、 外骨格に対応するフレーム構造と、 前記筋骨格系運動において対象となる前記ユーザの関節にサポート力を与えるように配置される能動関節

IPC (2)：

B25J 11/00 ,  A61H 3/00

FI (2)：

B25J11/00 Z ,  A61H3/00 B

F-Term (10)：

3C707AS38 ,  3C707HS21 ,  3C707HS27 ,  3C707HT04 ,  3C707LU07 ,  3C707LV22 ,  3C707XK01 ,  3C707XK06 ,  3C707XK59 ,  3C707XK86