パワーアシストロボット

Inventor： , , ,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：酒井將行
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2013029316
Publication number (International publication number)：2014155998
Application date： Feb. 18, 2013
Publication date： Aug. 28, 2014
Summary：

【課題】筋電位のフィードバックにより動作した場合も、安定にアシスト力を生成することが可能なパワーアシストロボットを提供する。【解決手段】外骨格型ロボット1を構成する各能動関節は、ユーザの筋電位を計測する筋電位センサと、能動関節を駆動するアクチュエータを備えている。制御部134は、外部制御装置20からのコマンドにしたがって、筋電位のフィードバックに基づくアシスト力のフィードバック制御において、能動関節が発生すべき目標トルクを、筋電位から推定される関節駆動トルクに第1のフィードバック係数を乗じた値とアシスト力を発生するためのアシストトルクに第2のフィードバック係数を乗じた値の和として制御する。【選択図】図3

Claim (excerpt)：

ユーザの筋骨格系運動の支援をするためのパワーアシストロボットであって、外骨格に対応するフレーム構造と、前記筋骨格系運動において対象となる前記ユーザの関節にサポート力を与えるように配置される能動関節

IPC (2)：

B25J 11/00 , A61H 3/00

FI (2)：

B25J11/00 Z , A61H3/00 B

F-Term (10)：

3C707AS38 , 3C707HS21 , 3C707HS27 , 3C707HT04 , 3C707LU07 , 3C707LV22 , 3C707XK01 , 3C707XK06 , 3C707XK59 , 3C707XK86

Patent cited by the Patent：

Cited by applicant (7)

装着式動作補助装置、装着式動作補助装置の制御方法および制御用プログラム
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2004-045354 Applicant：山海嘉之
補助装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2005-212073 Applicant：トヨタ自動車株式会社, 株式会社トヨタマックス
筋電信号生成装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平9-020555 Applicant：トヨタ自動車株式会社, 株式会社エイ・ティ・アール人間情報通信研究所

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