平行グリッパ式把持装置及びその制御方法

Inventor： ,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：五十嵐省三
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2015042185
Publication number (International publication number)：2016159411
Application date： Mar. 04, 2015
Publication date： Sep. 05, 2016
Summary：

【課題】高速駆動可能な平行グリッパ式把持装置及びその制御方法を提供する。【解決手段】主台座1-0上に左台座1-1、右台座1-2が対向して左右に移動可能に設けられている。左台座1-1には送りねじ2-1が嵌め込められ、送りねじ2-1にはナット3-1を介して左グリッパ4-1が取付けられている。右台座1-2には送りねじ2-2が嵌め込められ、送りねじ2-2にはナット3-2を介して右グリッパ4-2が取付けられている。送りねじ2-1、2-2はモータ5によって伝達ギア機構6-1、6-2を介して同時に回転駆動される。左台座1-1の下側に突起1-1a、1-1bが設けられ、右台座1-2の下側に突起1-2a、1-2bが設けられている。突起1-1aと突起1-1bとの間及び突起1-2aと突起1-2bとの間にあっては、モータ8、減速機8a及び立体トグル機構9が左右移動可能な中台座1-3上に設けられている。【選択図】図1

Claim (excerpt)：

主台座と、前記主台座上に移動可能に設けられ、第1、第2の突起を有する第1の台座と、前記主台座上に移動可能に設けられ、前記各第2、第1の突起に対応した第3、第4の突起を有する第2の台座と、前記第1の台座に嵌め込められた第1の送りねじと、前記第2の台座に嵌め込められた第2の送りねじと、前記第1の送りねじに第1のナットを介して取付けられた第1のグリッパと、前記第2の送りねじに第2のナットを介して取付けられた第2のグリッパと、前記第1、第2の送りねじを同時に駆動して前記第1、第2のグリッパを対称的に移動させるための第1のモータと、前記第1、第2の突起間かつ前記第3、第4の突起間の前記主台座上に移動可能に設けられた第3の台座と、前記第3の台座上に設けられた第2のモータ及び該第2のモータによって駆動され前記第1、第3の突起間距離または前記第2、第4の突起間距離を拡張するためのトグル機構とを具備する平行グリッパ式把持装置。

IPC (1)：

B25J 15/08

FI (1)：

B25J15/08 C

F-Term (7)：

3C707ES03 , 3C707ET08 , 3C707EU01 , 3C707EV20 , 3C707EW07 , 3C707KS37 , 3C707LV09

Patent cited by the Patent：

Cited by applicant (6)

挟持装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平6-173623 Applicant：山一産業株式会社
ワーク把持装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平4-148344 Applicant：キヤノン株式会社
開閉両方向に力を出せる把持装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2010-118809 Applicant：国立大学法人東京工業大学

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