把持装置

Inventor： , ,
Applicant, Patent owner：
Agent (6)：青木篤 , 鶴田準一 , 島田哲郎 , 三橋庸良 , 三橋真二 , 伊藤公一
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2008187701
Publication number (International publication number)：2010023185
Application date： Jul. 18, 2008
Publication date： Feb. 04, 2010
Summary：

【課題】簡単な機構で、把持部を高速で駆動し、かつ大きな把持力を得ることができる、把持装置を提供する。【解決手段】第1の回転アクチュエータと、第1の回転アクチュエータによって回転駆動される第1の動力伝達機構と、第1の動力伝達機構によって駆動される第1の指と、第2の回転アクチュエータと、第2の回転アクチュエータの回転速度を減速する減速機と、減速機によって回転駆動される第2の動力伝達機構と、第2の動力伝達機構によって駆動される台車とを備え、第1の回転アクチュエータと第1の動力伝達機構と第1の指のうち少なくとも1つを、台車に載置し、第2の回転アクチュエータと減速機と第2の動力伝達機構と台車とを、台座に載置し、第1の回転アクチュエータを作動させて、第1の指を高速で駆動し、第2の回転アクチュエータを作動させて、第1の指を把持対象物に強い力で押し付け、第1の指と第2の指とによって物体を把持する。【選択図】図1

Claim (excerpt)：

少なくとも2つの指で物体を把持する把持装置であって、第1の回転アクチュエータと、前記第1の回転アクチュエータによって回転駆動される第1の動力伝達機構と、前記第1の動力伝達機構によって駆動される第1の指と、第2の回転アクチュエータと、前記第2の回転アクチュエータの回転速度を減速する減速機と、前記減速機によって回転駆動される第2の動力伝達機構と、前記第2の動力伝達機構によって駆動される台車と、前記第1の指と共に物体を把持する、第2の指と、を備え、前記第1の回転アクチュエータと前記第1の動力伝達機構と前記第1の指のうち少なくとも1つを、前記台車に載置し、前記第2の回転アクチュエータと前記減速機と前記第2の動力伝達機構と前記台車とを、台座に載置し、前記把持装置が、前記第1の指と前記第2の指とによって物体を把持する場合には、前記第1の指と前記第2の指とが前記物体に接触するまでは、前記第1の回転アクチュエータを作動させ、前記第1の指と前記第2の指とが前記物体に接触した後は、前記第2の回転アクチュエータを作動させ、前記台車を駆動して、前記第1の指をさらに前記物体を押し付ける方向に駆動し、前記第1の指と前記第2の指とによって前記物体を把持する、把持装置。

IPC (1)：

B25J 15/08

FI (2)：

B25J15/08 Z , B25J15/08 A

F-Term (10)：

3C007DS01 , 3C007ES02 , 3C007ES03 , 3C007ET01 , 3C007ET08 , 3C007EU01 , 3C007EU05 , 3C007EU07 , 3C007EW08 , 3C007HS27

Patent cited by the Patent：

Cited by applicant (2)

フィンガー把持装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2005-236234 Applicant：高木健, 小俣透
把持装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2006-191445 Applicant：国立大学法人東京工業大学

Cited by examiner (4)

ワークハンド装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平5-242350 Applicant：株式会社三五
把持装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平3-164798 Applicant：富士通株式会社
把持装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2006-191445 Applicant：国立大学法人東京工業大学

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