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J-GLOBAL ID：201603005325437874

車線変更最適化装置及びプログラム

Inventor：
カマル モハマドアブドスサマド

About カマル モハマドアブドスサマド


Applicant, Patent owner：
株式会社豊田中央研究所

About 株式会社豊田中央研究所


Agent (2)： 中島 淳 ,  加藤 和詳
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2015018632
Publication number (International publication number)：2016143240
Application date： Feb. 02, 2015
Publication date： Aug. 08, 2016
Summary：
【課題】車線変更を適切に行うことができるようにする。【解決手段】情報取得部26が、自車両の走行状態と、自車線と同じ走行方向となる各車線を走行する、自車両周辺に存在する周辺車両の各々の走行状態とを取得する。そして、周辺車両挙動予測部28が、周辺車両の各々の走行状態に基づいて、周辺車両の各々の挙動の時系列を予測する。そして、下位層最適化部320が、取得された自車両の走行状態と、予測された周辺車両の各々の挙動の時系列とに基づいて、自車両の車線変更のタイミング毎に、第1評価関数を最適化するように、自車両の加速度の時系列を生成する。そして、上位層最適化部322が、下位層最適化部320によって車線変更のタイミング毎に生成された自車両の加速度の時系列に基づいて、第2評価関数を最適化するように、自車両の加速度の時系列と自車両の車線変更のタイミングとの組み合わせを求める。【選択図】図1
Claim (excerpt)：
自車両の走行状態と、自車線と同じ走行方向となる各車線を走行する、自車両周辺に存在する周辺車両の各々の走行状態とを取得する情報取得手段と、 前記情報取得手段によって取得された前記周辺車両の各々の走行状態に基づいて、前記周辺車両の各々の挙動の時系列を予測する周辺車両挙動予測手段と、 前記情報取得手段によって取得された前記自車両の走行状態と、前記周辺車両挙動予測手段によって予測された前記周辺車両の各々の挙動の時系列とに基づいて、自車両の車線変更のタイミング毎に、自車両の走行における安全な車線変更に関する評価関数を含む第1評価関数を最適化するように、自車両の加速度の時系列を生成する第1の最適化手段と、 前記第1の最適化手段によって車線変更のタイミング毎に生成された前記自車両の加速度の時系列に基づいて、自車両の走行における安全な車線変更に関する評価関数を含む第2評価関数を最適化するように、前記自車両の加速度の時系列と自車両の車線変更のタイミングとの組み合わせを求める第2の最適化手段と、 を含む車線変更最適化装置。
IPC (3)：
G08G 1/16 ,  G08G 1/09 ,  B60R 21/00
FI (3)：
G08G1/16 A ,  G08G1/09 H ,  B60R21/00 628B
F-Term (5)：
5H181AA01 ,  5H181BB04 ,  5H181FF04 ,  5H181LL04 ,  5H181LL09
Patent cited by the Patent：
Cited by examiner (4)
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