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J-GLOBAL ID：201603016123850984

移動ロボットの制御装置

Inventor：
高木 優

About 高木 優

, 
田中 智明

About 田中 智明


Applicant, Patent owner：
本田技研工業株式会社

About 本田技研工業株式会社


Agent (1)： 特許業務法人創成国際特許事務所
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2014193610
Publication number (International publication number)：2016064454
Application date： Sep. 24, 2014
Publication date： Apr. 28, 2016
Summary：
【課題】移動ロボットのいずれかの関節の負荷が過大な状態で継続して、該関節の駆動用のアクチュエータが高温になるのを防止することができる制御装置を提供する。【解決手段】移動ロボット1の所定の動作状態において、いずれかの関節について検出された負荷の大きさ、又は関節の駆動用の関節アクチュエータの温度予測値である負荷評価量が所定の閾値を超えた場合に、負荷評価量が閾値以下に収まることを必要条件として、移動ロボット1の各関節の目標変位量を決定して、関節アクチュエータを制御する。【選択図】図3
Claim (excerpt)：
基体と、複数の関節と、該複数の関節のうちの一つ以上の関節の作動によって前記基体に対して動くように該基体に連結された可動リンクと、各関節を駆動する関節アクチュエータとを備える移動ロボットの制御装置であって、 前記移動ロボットの各関節の負荷を検出する関節負荷検出手段と、 前記移動ロボットの所定の動作状態において、該移動ロボットのいずれかの関節について前記関節負荷検出手段により検出された負荷の大きさと、該負荷の検出値に基づき推定される該関節の駆動用のアクチュエータの所定時間後の温度予測値とのうちのいずれかである負荷評価量が所定の閾値を超えた場合に、該負荷評価量が前記所定の閾値以下に収まることを必要条件として、該必要条件を満たし得る該移動ロボットの各関節の目標変位量を決定し、該目標変位量に応じて該移動ロボットの各関節の駆動用の関節アクチュエータを制御する関節制御手段とを備えることを特徴とする移動ロボットの制御装置。
IPC (1)：
B25J 5/00
FI (1)：
B25J5/00 E
F-Term (13)：
3C707KS28 ,  3C707KS33 ,  3C707KS37 ,  3C707KX06 ,  3C707KX12 ,  3C707MS01 ,  3C707MS11 ,  3C707MS14 ,  3C707MS24 ,  3C707MT13 ,  3C707WA03 ,  3C707WA13 ,  3C707WL14
Patent cited by the Patent：
Cited by applicant (4)
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Cited by examiner (4)
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