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J-GLOBAL ID：201603020151175530

走行作業機及びそれに用いられる自動操舵システム

Inventor： 吉田 和正 ,  直本 哲 ,  宮西 吉秀 ,  岡村 信行 ,  荒金 宏臣 ,  橋本 泰治 ,  船山 正行 ,  佐川 孝夫
Applicant, Patent owner： 株式会社クボタ ,  東京計器株式会社
Agent (1)： 特許業務法人R&C
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2014146896
Publication number (International publication number)：2016024540
Application date： Jul. 17, 2014
Publication date： Feb. 08, 2016
Summary：

【課題】衛星航法を用いた自動操舵における低速時精度低下の問題を解消する。【解決手段】衛星航法用モジュール50と慣性航法用モジュール51とを備えた測位ユニット5と、走行機体1が走行するための目標走行経路を算定する経路算定部81と、走行機体1の低速状態を判定する低速状態判定部84aと、少なくとも衛星航法用モジュール50を用いて第1の自動操舵データを出力する衛星航法モードと、慣性航法用モジュール51を用いて第2の自動操舵データを出力する慣性航法モードとを有する操舵データ出力部82と、低速状態が判定された場合、衛星航法モードを無効にして慣性航法モードを有効にする操舵データ出力管理部85と、操舵データ出力部82から出力される自動操舵データに基づいて走行機体1を自動操舵する自動操舵部83とが備えられている。【選択図】図1

Claim (excerpt)：

走行機体と、 前記走行機体に搭載されたエンジンと、 前記エンジンからの動力を変速して駆動輪に伝達する走行動力伝達機構と、 衛星航法用モジュールと慣性航法用モジュールとを備えた測位ユニットと、 前記走行機体が走行するための目標走行経路を算定する経路算定部と、 前記走行動力伝達機構を含む前記走行機体の各種状態を検出して状態信号を出力する状態検出手段と、 前記状態信号に基づいて、前記走行機体の低速状態を判定する低速状態判定部と、 少なくとも前記衛星航法用モジュールを用いた測位データと前記目標走行経路とを用いて前記走行機体が前記目標走行経路に沿って走行するための第1の自動操舵データを出力する衛星航法モードと、前記慣性航法用モジュールを用いた測位データと前記目標走行経路とを用いて前記走行機体が前記目標走行経路に沿って走行するための第2の自動操舵データを出力する慣性航法モードとを有する操舵データ出力部と、 前記低速状態が判定された場合、前記衛星航法モードを無効にして前記慣性航法モードを有効にする操舵データ出力管理部と、 前記操舵データ出力部から出力される前記自動操舵データに基づいて前記走行機体を操舵する自動操舵部と、 を備えた走行作業機。

IPC (4)：

G05D 1/02 ,  G01S 19/49 ,  A01B 69/00 ,  A01C 11/02

FI (5)：

G05D1/02 J ,  G01S19/49 ,  G05D1/02 N ,  A01B69/00 303M ,  A01C11/02 331D

F-Term (28)：

2B043AA04 ,  2B043BA02 ,  2B043BB06 ,  2B043DA17 ,  2B043EA06 ,  2B043EB03 ,  2B043EB05 ,  2B043EB22 ,  2B043ED12 ,  2B062AA02 ,  2B062AB01 ,  2B062BA45 ,  2B062CA05 ,  2B062CA25 ,  5H301AA03 ,  5H301AA10 ,  5H301BB01 ,  5H301DD01 ,  5H301FF11 ,  5H301GG14 ,  5H301GG17 ,  5H301HH01 ,  5J062AA04 ,  5J062BB01 ,  5J062CC07 ,  5J062FF01 ,  5J062FF04 ,  5J062FF06

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (6)

• 作業車の誘導制御装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平7-275251   Applicant：株式会社クボタ
• ナビゲーション装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平5-158054   Applicant：株式会社光電製作所, 株式会社ケンウッド
• 運転支援装置、運転支援方法
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2008-087747   Applicant：トヨタ自動車株式会社
• 刈跡境界検出装置および自律走行作業車
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平5-330193   Applicant：富士重工業株式会社
• 慣性航法システムを増補するシステムおよび方法
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2007-291205   Applicant：キャタピラートリンブルコントロールテクノロジーズエルエルシー
• 移動体の位置検出装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平3-320725   Applicant：マスプロ電工株式会社