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J-GLOBAL ID：201703005445666920

パラメータ更新方法、パラメータ更新装置、及びプログラム

Inventor：
▲高▼橋 英輔

About ▲高▼橋 英輔


Applicant, Patent owner：
ブラザー工業株式会社

About ブラザー工業株式会社


Agent (1)： 名古屋国際特許業務法人
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2016071782
Publication number (International publication number)：2017182624
Application date： Mar. 31, 2016
Publication date： Oct. 05, 2017
Summary：
【課題】制御器の可変パラメータを適切に調整する。【解決手段】制御出力y及び目標値rに基づき、制御入力u=C(ρ)・(r-y)を算出する制御装置におけるパラメータρの設定値を更新する。この更新方法は、観測された制御入力u及び出力yの時系列データに基づき、評価関数の出力値を最小化するパラメータρの値を算出する手順(S140)と、この算出値にパラメータρの設定値を更新する手順(S150)と、を含む。評価関数は、第一及び第二の関数部分を含む。第二の関数部分は、モデル関数Tdと、制御入力uの時系列データのベクトル表現Uと、制御出力yの時系列データのベクトル表現Yと、を用いた偏差EY=Y-Td(C(ρ)-1・U+Y)がゼロより大きい成分を含む場合には当該成分がゼロ以下である場合よりも評価関数の出力値を大きくするように構成される。【選択図】図8
Claim (excerpt)：
制御出力yと目標値rとの偏差に基づき、可変パラメータρを有する伝達関数C(ρ)に従う制御入力u=C(ρ)・(r-y)を算出し、前記制御入力uに基づき制御対象を制御する制御装置における前記可変パラメータρの設定値を更新する方法であって、 前記制御装置による制御時に観測された前記制御入力u及び制御出力yの時系列データを取得する取得手順と、 前記取得手順により取得された前記制御入力u及び制御出力yの時系列データに基づき、評価関数の出力値を最小化する前記可変パラメータρの値を算出する算出手順と、 前記可変パラメータρの設定値を、前記算出手順による算出値に更新する更新手順と、 を備え、 前記評価関数は、第一の関数部分と第二の関数部分とを含み、 前記第一の関数部分は、 前記目標値rに対する前記制御出力yの規範値Td・rを規定するモデル関数Tdと、前記制御入力uの時系列データのベクトル表現Uと、前記制御出力yの時系列データのベクトル表現Yと、を用いて表される関係式
IPC (1)：
G05B 13/02
FI (1)：
G05B13/02 A
F-Term (5)：
5H004GA30 ,  5H004HA07 ,  5H004HB07 ,  5H004KB01 ,  5H004KC50
Patent cited by the Patent：
Cited by examiner (6)
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