ZMPの算出方法及び装置

Inventor： , , ,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：稲葉滋
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2016027828
Publication number (International publication number)：2017144512
Application date： Feb. 17, 2016
Publication date： Aug. 24, 2017
Summary：

【課題】6軸力センサに依存しないZMPの算出方法及び装置を提供する。【解決手段】床面に接触する各リンクに設けられた1つの1軸以上の力センサと、床面に接触する各リンクの関節トルクを取得する関節トルク取得手段と、ZMP算出手段と、を備え、床面と接触するリンクに作用するx軸周りのトルクTx、y軸周りのトルクTy、x方向の力Fx、y方向の力Fy、z方向の力Fzにおいて、前記関節トルク取得手段によって取得した関節トルクをx軸周りのトルクTx、y軸周りのトルクTyとして用い、前記1軸以上の力センサによってz方向の力Fzを取得して床反力とし、前記ZMP算出手段は、x方向の力Fx、y方向の力Fyを無視して、前記関節トルクと、前記z方向の力Fzと、前記力センサの位置と、を用いて、ZMPの位置を算出する。【選択図】図9

Claim (excerpt)：

床面と接触するリンクに作用するx軸周りのトルクTx、y軸周りのトルクTy、x方向の力Fx、y方向の力Fy、z方向の力Fzにおいて、前記リンクの関節トルクを取得する関節トルク取得手段によって取得した関節トルクをx軸周りのトルクTx、y軸周りのトルクTyとして用い、前記床反力取得手段によってz方向の力Fzを取得し、前記関節トルクと前記z方向の力Fzを必須要素とし、x方向の力Fxとy方向の力Fyを任意要素として、ZMPの位置を算出することを特徴とするZMPの算出方法。

IPC (1)：

B25J 5/00

FI (1)：

B25J5/00 F

F-Term (12)：

3C707AS34 , 3C707BS27 , 3C707HS27 , 3C707HT04 , 3C707KS34 , 3C707KS35 , 3C707LV19 , 3C707MT16 , 3C707WA03 , 3C707WA13 , 3C707WK06 , 3C707WK07

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (5)

腱駆動型マニピュレータのための関節空間インピーダンス制御
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2009-283967 Applicant：ジーエム・グローバル・テクノロジー・オペレーションズ・インコーポレーテッド
人間型ロボット及びその歩行制御方法
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2011-007244 Applicant：三星電子株式会社
二脚歩行式移動装置及びその歩行制御装置並びに歩行制御方法
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2001-173262 Applicant：科学技術振興事業団

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Article cited by the Patent：

Cited by examiner (3)

ヒューマノイドロボット, 20050425, 第65-102頁
ヒューマノイドロボット, 20050425, 第65-102頁
歩行ロボットの足首トルク制御の研究

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