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J-GLOBAL ID：201802275840626206   Reference number：18A0920524

Torque Control of a Humanoid Robot: A View from Manipulation

マニピュレーションから見るヒューマノイドのトルク制御

Author (1)： OZAWA RYUTA (立命館大学)
Material： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
Volume： 36  Issue： 2  Page： 110-115(J-STAGE)  Publication year： 2018 
JST Material Number： Y0482A  ISSN： 0289-1824  Document type： Article
Article type： 解説  Country of issue： Japan (JPN)  Language： JAPANESE (JA)

Thesaurus term： *intelligent robot ,  manipulator ,  operation (processing) ,  *torque control ,  position control ,  power control ,  cooperative control ,  contact ,  equation of motion ,  disturbance ,  restoration ,  orbit (trajectory) ,  attitude control ,  *humanoid robot ,  inverse dynamics ,  robot
Semi thesaurus term： manipulation ,  passivism ,  全身制御

Author keywords (4)： Humanoid Robots ,  Torque Control ,  Passivity-based Control ,  Operational Space Control

JST classification (1)： Motion and control of robots  (IC04012J)

Reference (22)：

• 1) S.H. Hyon, J.G. Hale and G. Cheng: “Full-body compliant human-humanoid interaction: Balancing in the presence of unknown external force,” IEEE Trans. on Robot., vol.23, no.5, pp.884-898, 2007.
• 2) J. Kerr and B. Roth: “Analysis of multifingered hands,” Inter. J. Robot. Research, vol.4, no.4, pp.3-17, 1986.
• 3) H. Maekawa, K. Tanie and K. Komoriya: “Dynamic grasping force control using tactile feedback for grasp of mulitfingered hand,” Proc. of IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp.2462-2469, 1996.
• 4) L. Sentis, J. Park and O. Khatib: “Compliant control of multicontact and center-of-mass behaviors in humanoid robots,” IEEE Trans. on Robot., vol.26, no.3, pp.483-501, 2010.
• 5) M. Muraoka, S. Nozawa, K. Kaiuchi, Y. Okada and M. Inaba: “Whole-body pushing manipulation with contact posture planning of large and heavy object for humanoid robot,” Proc. IEEE Int. Conf. Robot. Autom., pp.5682-5689, 2015.

Terms in the title (3)： マニピュレーション ,  ヒューマノイド ,  トルク制御