機械装置の動力伝達システム

Inventor： , , , , , , ,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：榎本英俊
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2017055173
Publication number (International publication number)：2018158389
Application date： Mar. 21, 2017
Publication date： Oct. 11, 2018
Summary：

【課題】人間や物体に対する不意の衝突時等における安全性を確保しつつ、様々なニーズに応えた所望の動力伝達を実現すること。【解決手段】動力伝達システム10は、入力部21から出力部22への伝達動力の上限値であるトルクリミット値を可変にする可変トルクリミッタ16と、入力部21の変位状態を検出する入力側変位センサ17Aと、出力部22の変位状態を検出する出力側変位センサ17Bと、センサ17A,17Bの検出結果に基づいて動力の伝達制御を行う制御装置19とを備えている。制御装置19は、伝達動力がトルクリミット値を超えるときに動力の伝達を遮断する安全対策用制御機能25と、ティーチングを行う際に動力の伝達を遮断するティーチング用制御機能26と、ロボットアーム11の目標動作や構造を考慮した演算により伝達動力の目標値を求め、当該目標値での動力の伝達を可能にトルクリミット値の調整を行う動作用制御機能27とを有する。【選択図】図1

Claim (excerpt)：

入力部から出力部への伝達動力となるトルクや力の上限値であるリミット値を可変にする可変動力伝達装置を用い、前記入力部に繋がる入力側部位からの動力を前記出力部に繋がる出力側部位に伝達する機械装置の動力伝達システムにおいて、前記入力部の変位状態を検出する入力側変位センサと、前記出力部の変位状態を検出する出力側変位センサと、これらセンサの検出結果に基づいて前記動力の伝達制御を行う制御装置とを更に備え、前記可変動力伝達装置は、前記伝達動力が前記リミット値以下のときに、前記入力部及び前記出力部を一体的に動作可能にして前記動力をそのまま伝達し、前記伝達動力が前記リミット値を超えるときに、前記入力部及び前記出力部を相対的に動作可能にして前記動力を前記リミット値以下で伝達する構造をなし、前記制御装置は、前記伝達動力が前記リミット値を超えるときに、前記動力の伝達を遮断する安全対策用制御機能と、前記出力部側部位を把持して当該部位の目標動作軌跡を手動で設定するティーチングを行う際に、前記動力の伝達を遮断するティーチング用制御機能と、前記機械装置の目標動作や構造を考慮した演算により前記伝達動力の目標値を求め、当該目標値での前記動力の伝達を可能に前記リミット値の調整を行う動作用制御機能とを有することを特徴とする機械装置の動力伝達システム。

IPC (3)：

B25J 19/06 , F16D 27/00 , F16D 7/02

FI (4)：

B25J19/06 , F16D27/00 , F16D7/02 B , F16D7/02 C

F-Term (10)：

3C707CY32 , 3C707HT39 , 3C707KS21 , 3C707KX15 , 3C707LS02 , 3C707LS03 , 3C707MS02 , 3C707MS03 , 3C707MS27 , 3C707MS29

Patent cited by the Patent：

Cited by applicant (6)

ロボットアームの制御システム
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2015-134828 Applicant：学校法人早稲田大学
特開昭60-072004
パラレルリンクロボット
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2011-283754 Applicant：キヤノン電子株式会社

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Cited by examiner (8)

ロボットアームの制御システム
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2015-134828 Applicant：学校法人早稲田大学
特開昭60-072004
パラレルリンクロボット
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2011-283754 Applicant：キヤノン電子株式会社

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