Pat
J-GLOBAL ID:201703006368874074
ロボットアームの制御システム
Inventor:
,
,
,
,
,
,
Applicant, Patent owner:
Agent (1):
榎本 英俊
Gazette classification:公開公報
Application number (International application number):2015134828
Publication number (International publication number):2017013207
Application date: Jul. 04, 2015
Publication date: Jan. 19, 2017
Summary:
【課題】簡単な構成で、安全性を考慮したロボットアームの位置制御や力制御を実現できるロボットアームの制御システムを提供すること。【解決手段】本発明の制御システム10は、所定の空間内で移動可能に設けられたロボットアーム11と、ロボットアーム11を動作させるモータ14と、モータ14からロボットアーム11に伝達される伝達トルクを調整可能に動作するトルク調整装置16と、ロボットアーム11の動作制御を行う制御装置19とを備えている。ロボットアーム11には、ロボットアーム11による重力の影響をキャンセルする重力補償機構12が設けられており、制御装置19では、ロボットアーム11の重力の影響を考慮せずに、トルク調整装置16での伝達トルクの調整を指令するようになっている。【選択図】 図1
Claim (excerpt):
所定の空間内で移動可能に設けられたロボットアームと、当該ロボットアームを動作させるモータと、当該モータから前記ロボットアームに伝達される伝達トルクを調整可能に動作するトルク調整装置と、前記ロボットアームの動作制御を行う制御装置とを備えたロボットアームの制御システムにおいて、
前記ロボットアームには、当該ロボットアームによる重力の影響をキャンセルする重力補償機構が設けられ、
前記制御装置では、前記ロボットアームの重力の影響を考慮せずに、前記トルク調整装置での伝達トルクの調整を指令することを特徴とするロボットアームの制御システム。
IPC (1):
FI (1):
F-Term (15):
3C707CY22
, 3C707CY23
, 3C707CY32
, 3C707HS27
, 3C707HT39
, 3C707KS16
, 3C707KS21
, 3C707KS35
, 3C707KS40
, 3C707KX15
, 3C707LT13
, 3C707LU07
, 3C707LV15
, 3C707MS01
, 3C707MS27
Patent cited by the Patent:
Cited by applicant (7)
-
トルク制限機構、駆動装置及びロボット装置
Gazette classification:公開公報
Application number:特願2012-036238
Applicant:株式会社ニコン
-
産業用マニプレータ
Gazette classification:公開公報
Application number:特願平7-139107
Applicant:株式会社明電舎, 日産自動車株式会社
-
異常判定装置、駆動装置及びロボット装置
Gazette classification:公開公報
Application number:特願2011-208957
Applicant:株式会社ニコン
Show all
Cited by examiner (6)
-
トルク制限機構、駆動装置及びロボット装置
Gazette classification:公開公報
Application number:特願2012-036238
Applicant:株式会社ニコン
-
産業用マニプレータ
Gazette classification:公開公報
Application number:特願平7-139107
Applicant:株式会社明電舎, 日産自動車株式会社
-
異常判定装置、駆動装置及びロボット装置
Gazette classification:公開公報
Application number:特願2011-208957
Applicant:株式会社ニコン
Show all
Return to Previous Page