移動体制御装置、移動体制御プログラムおよび移動体制御方法

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Applicant, Patent owner：
Agent (1)：山田義人
Gazette classification：特許公報
Application number (International application number)：2014004009
Publication number (International publication number)：2015132980
Patent number：6299957
Application date： Jan. 14, 2014
Publication date： Jul. 23, 2015
Claim (excerpt)：

【請求項1】自律走行する移動体を移動制御する移動体制御装置であって、前記移動体とすれ違う不特定多数のすれ違い対象の各々の回避行動についての特徴ベクトルを、当該移動体と当該不特定多数のすれ違い対象との相対距離毎に生成された特徴ベクトルの集合にクラスタリングし、当該相対距離毎に、クラスタリングした各クラスの複数の特徴ベクトルおよび当該複数の特徴ベクトルの平均ベクトルのデータベースを予め記憶した記憶手段、前記記憶手段から前記移動体と今回のすれ違い対象との相対距離に応じたデータベースを選択し、当該データベースから、前記今回のすれ違い対象の現在までの特徴ベクトルに近似する特徴ベクトルを含むクラスを求め、当該クラスの平均ベクトルを用いて、所定時間後の予測位置の前記移動体に対する前記今回のすれ違い対象の当該所定時間後の相対位置を予測する位置予測手段、前記位置予測手段によって予測された相対位置と前記移動体の目的地に基づいて当該移動体の目標位置を算出する目標位置算出手段、および前記目標位置算出手段によって算出された目標位置に前記移動体を移動させる制御手段を備える、移動体制御装置。

IPC (1)：

G05D 1/02 ( 200 6.01)

FI (2)：

G05D 1/02 S , G05D 1/02 H

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (5)

歩行者の軌跡を予測して自己の回避行動を決定するロボット
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2011-067591 Applicant：株式会社国際電気通信基礎技術研究所
位置検出システム
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2010-091876 Applicant：株式会社国際電気通信基礎技術研究所
遠隔操作装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2009-076450 Applicant：株式会社国際電気通信基礎技術研究所

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