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J-GLOBAL ID：201903019686378883

装着型支援ロボット装置

Inventor： 八木 栄一
Applicant, Patent owner： パワーアシストインターナショナル株式会社
Agent (1)： 西教 圭一郎
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2019018295
Publication number (International publication number)：2019088863
Application date： Feb. 04, 2019
Publication date： Jun. 13, 2019
Summary：

【課題】 少ない駆動源を備え、構成を簡略化した装着型支援ロボット装置を提供する。【解決手段】 体幹の加速度を検出する加速度センサと、加速度センサおよび角度センサからの出力に応答し、足の着地状態を判断する着地判断手段と、各角度センサと着地判断手段とからの出力に応答し、着地状態にある支持脚に、支持力モーメントを与え、着地していない遊脚に、振り上げ力モーメントを与える駆動制御手段と、を含み、着地判断手段は、加速度センサが検出する体幹の上下方向における加速度の極大値によって足が着地していると判断し、加速度センサが加速度の極大値を検出する時刻において、各角度センサが検出する体幹と左右の各大腿との相対的な角度を比較して、大きい方の角度が得られた足が着地した支持脚であり、小さい方の角度が得られた足が遊脚であると判断する。【選択図】 図1

Claim (excerpt)：

装着者に装着されて保持される保持装置と、 保持装置に設けられるアシスト駆動機構であって、装着者の体幹下部の左右両側方にそれぞれ配置されて左右方向の軸線まわりに駆動トルクを発生する一対の駆動源を有し、各駆動源の駆動トルクによって、体幹と左右の各大腿との間に支持力モーメントをそれぞれ与えるアシスト駆動機構と、 装着者の前記左右方向の軸線まわりの体幹と左右の各大腿との相対的な角度をそれぞれ検出する一対の角度センサと、 保持装置に設けられ、体幹の加速度を検出する加速度センサと、 加速度センサおよび角度センサからの出力に応答し、足の着地状態を判断する着地判断手段と、 着地判断手段からの出力に応答し、着地状態にある支持脚に、その支持脚側の駆動源によって、支持する方向に支持力モーメントを与え、着地していない遊脚に、その遊脚側の駆動源によって、振り上げる方向に振り上げ力モーメントを与える駆動制御手段とを含み、 着地判断手段は、加速度センサが加速度の極大値を検出する時刻において、角度センサが検出する角度に基づいて、足の着地状態を判断することを特徴とする装着型支援ロボット装置。

IPC (3)：

A61H 3/00 ,  A61F 2/60 ,  B25J 11/00

FI (3)：

A61H3/00 B ,  A61F2/60 ,  B25J11/00 Z

F-Term (45)：

3C707AS38 ,  3C707HS27 ,  3C707XK03 ,  3C707XK06 ,  3C707XK12 ,  3C707XK16 ,  3C707XK24 ,  3C707XK42 ,  3C707XK56 ,  3C707XK86 ,  4C046AA02 ,  4C046AA05 ,  4C046AA09 ,  4C046AA25 ,  4C046AA42 ,  4C046AA48 ,  4C046AA49 ,  4C046BB03 ,  4C046BB07 ,  4C046CC01 ,  4C046CC02 ,  4C046DD02 ,  4C046DD12 ,  4C046DD16 ,  4C046DD21 ,  4C046DD23 ,  4C046DD37 ,  4C046DD38 ,  4C046DD39 ,  4C046DD41 ,  4C046DD45 ,  4C046EE02 ,  4C046EE04 ,  4C046FF02 ,  4C046FF31 ,  4C097AA02 ,  4C097BB02 ,  4C097BB06 ,  4C097BB09 ,  4C097CC01 ,  4C097CC08 ,  4C097CC12 ,  4C097CC16 ,  4C097CC18 ,  4C097DD09

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (8)

• パワーアシストロボット装置およびその制御方法
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2012-265712   Applicant：国立大学法人和歌山大学
• トレーニング装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2009-186009   Applicant：本田技研工業株式会社
• 歩行環境認識方法及び装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2015-155822   Applicant：三星電子株式会社
• 歩行支援装置、歩容計測装置、方法及びプログラム
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2014-057178   Applicant：日本電信電話株式会社
• 歩行補助装置の制御装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2008-254257   Applicant：本田技研工業株式会社
• 装着式動作補助装置及びその制御方法
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2010-181601   Applicant：国立大学法人筑波大学
• 腰部支援装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2006-115767   Applicant：株式会社IHI, 山本圭治郎
• 介護用補助装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平10-248665   Applicant：ヤマハ発動機株式会社

Article cited by the Patent：

Cited by examiner (1)

• “農作業の負担軽減に効果あり!「農業用アシストスーツ」の"今"”